[發明專利]基于線匹配的地物目標位置精準定位方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110666345.0
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113298867A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 吳沛彥;付春秋
• 申請（專利權）人: 重慶富沛和科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/13;G06T7/50;G06F16/583
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 李陽

1.一種基于線匹配的地物目標位置精準定位方法，其特征在于，包括：

基于線匹配的方式建立以云臺相機為中心的全景圖與深度圖的邊緣線之間的坐標映射關系，其中，所述深度圖中各點坐標都有與之對應的經緯度；

獲取由所述云臺相機拍攝的包含待定位點的待定位圖片及所述待定位圖片的圖像信息；

根據所述待定位圖片的圖像信息計算得到所述待定位點在以所述云臺相機為中心的全景圖中對應的坐標；

根據所述待定位點在全景圖中的坐標和全景圖與深度圖的邊緣線之間的坐標映射關系，得到所述待定位點在所述深度圖中對應的坐標；

根據所述待定位點在深度圖中的坐標和深度圖中各點坐標與經緯度之間的對應關系，得到所述待定位點的經緯度。

2.根據權利要求1所述的基于線匹配的地物目標位置精準定位方法，其特征在于，還包括：

將所述云臺相機在一固定垂直方向上拍攝的單層圖片，或在垂直方向上改變拍攝角度拍攝的多層圖片，拼接成以所述云臺相機為中心的所述全景圖，其中，每層圖片均包含在水平方向間隔一定角度拍攝的多張實景圖片；

將拼接成所述全景圖的每張實景圖片中心點的PTZ值和拼接后變換得到的每張實景圖片中心點的坐標數據保存至數據庫。

3.根據權利要求1所述的基于線匹配的地物目標位置精準定位方法，其特征在于，還包括：

通過GIS工具或編程生成記錄有以所述云臺相機為中心的DEM高程信息的數據文件；

基于所述數據文件中包含的所述DEM高程信息生成所述深度圖。

4.根據權利要求1所述的基于線匹配的地物目標位置精準定位方法，其特征在于，所述基于線匹配的方式建立以云臺相機為中心的全景圖與深度圖的邊緣線之間的坐標映射關系包括：

分別對以所述云臺相機為中心的所述全景圖和深度圖提取用以表示地性線的圖像邊緣線；

在用戶交互界面上對所述全景圖的邊緣線和深度圖的邊緣線進行選擇；

對選擇得到的所述全景圖的邊緣線和深度圖的邊緣線進行關聯，建立兩條邊緣線之間的坐標映射關系。

5.根據權利要求2所述的基于線匹配的地物目標位置精準定位方法，其特征在于，所述根據所述待定位圖片的圖像信息計算得到所述待定位點在以所述云臺相機為中心的全景圖中對應的坐標包括：

根據所述待定位圖片的圖像信息利用圖像匹配算法計算得到所述待定位點在以所述云臺相機為中心的全景圖中對應的坐標；

或者

根據所述待定位圖片的中心點PTZ值、所述待定位圖片的中心點與所述待定位點之間的位置關系、拼接所述全景圖時保存的PTZ值與坐標數據計算所述待定位點在全景圖中的坐標；

或者

根據所述待定位圖片的中心點PTZ值、所述待定位圖片的中心點與所述待定位點之間的位置關系、拼接所述全景圖時保存的PTZ值與坐標數據，并結合圖像匹配算法計算得到所述待定位點在以所述云臺相機為中心的全景圖中對應的坐標。

6.根據權利要求5所述的基于線匹配的地物目標位置精準定位方法，其特征在于，還包括：

將所述待定位點的PTZ值及其在所述全景圖中對應的坐標保存至所述數據庫以更新所述數據庫。

7.一種基于線匹配的地物目標位置精準定位裝置，其特征在于，包括：

映射關系建立模塊，用于基于線匹配的方式建立以云臺相機為中心的全景圖與深度圖的邊緣線之間的坐標映射關系，其中，所述深度圖中各點坐標都有與之對應的經緯度；

待定位圖片獲取模塊，用于獲取由云臺相機拍攝的包含待定位點的待定位圖片及所述待定位圖片的圖像信息；

第一坐標計算模塊，用于根據所述待定位圖片的圖像信息計算得到所述待定位點在以所述云臺相機為中心的全景圖中對應的坐標；

第二坐標計算模塊，用于根據所述待定位點在全景圖中的坐標和全景圖與深度圖的邊緣線之間的坐標映射關系，得到所述待定位點在所述深度圖中對應的坐標；

經緯度計算模塊，用于根據所述待定位點在深度圖中的坐標和深度圖中各點坐標與經緯度之間的對應關系，得到所述待定位點的經緯度。