[發明專利]數據同步系統、方法、定位系統及無人駕駛設備

在審

• 申請號: 202110666331.9
• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113353090A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 張冬
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能汽車有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京市浩天知識產權代理事務所(普通合伙) 11276
• 代理人: 王廣濤

本發明實施例涉及數據處理技術領域，公開了一種數據同步系統，該方法包括：控制器用于獲取多個傳感模塊發送的實時傳感數據，記錄實時傳感數據的獲取時間；生成曝光觸發信號，記錄曝光觸發信號的觸發時間，將曝光觸發信號發送給攝像模塊；獲取時間及觸發時間是以實時時鐘為時鐘源所記錄的時間；攝像模塊用于根據曝光觸發信號生成圖像數據，記錄圖像數據的生成時間；生成時間為以實時時鐘為時鐘源所記錄的時間；數據融合模塊用于根據獲取時間、觸發時間以及生成時間對實時傳感數據及圖像數據進行匹配，并根據匹配結果進行數據融合處理。本發明實施例提高了數據處理的精準度。

技術領域

本發明實施例涉及數據處理技術領域，具體涉及一種數據同步系統、方法、定位系統及無人駕駛設備。

背景技術

目前，隨著自動駕駛等技術的發展，在精確定位和識別障礙物的類型、距離的技術領域，越來越需要能夠更精準的定位物體，越來越多的軟件方案，采用了多雷達多傳感器和視覺進行融合的方式對物體定位，算法模塊對數據的實時性和同步要求也越來越高，所以Can、等外部設備數據和圖像數據實時同步非常重要。然而發明人發現，現有的技術中針對傳感器設備，需要將數據傳給SOC(System on Chip，嵌入式片上系統，負責處理圖像和Can和雷達等設備數據融合的主處理器)或者控制器后，再轉給算法處理，處理器的接收和管理帶來一定的延時，多個設備各自都有自身的時間域，造成傳感模塊數據間和圖像數據間的時間都存在一定的誤差，最終導致算法計算后的結果也會有一定的誤差，由于誤差的存在降低了準確性和安全性。現有采用軟件同步方法不能很多的處理數據的同步關系，特別是時間相近的數據，很容易出現先后順序顛倒，導致算法計算出非常偏遠的數據和異常數據。

發明內容

鑒于上述問題，本發明實施例提供了一種數據同步系統、方法、定位系統及無人駕駛設備，用于解決現有技術中存在的數據同步存在誤差的問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種數據同步系統，所述系統包括傳感模塊、控制器、攝像模塊及數據融合模塊；

所述控制器，用于獲取多個傳感模塊發送的實時傳感數據，并分別記錄所述實時傳感數據的獲取時間；

所述控制器，還用于生成曝光觸發信號，記錄所述曝光觸發信號的觸發時間，并將所述曝光觸發信號發送給攝像模塊；所述獲取時間及所述觸發時間是以實時時鐘為時鐘源所記錄的時間；

所述攝像模塊，用于根據所述曝光觸發信號進行拍攝，生成圖像數據，并記錄所述圖像數據的生成時間；所述生成時間為以實時時鐘為時鐘源所記錄的時間；

所述數據融合模塊，用于根據所述獲取時間、所述曝光觸發信號的觸發時間以及所述圖像數據的生成時間對所述實時傳感數據及所述圖像數據進行匹配，并根據匹配結果進行數據融合處理。

在一種可選的方式中，所述數據同步系統還包括時鐘源模塊；所述時鐘源模塊，用于為所述控制器提供實時時鐘時間。

在一種可選的方式中，所述控制器，還用于獲取所述時鐘源模塊的實時時鐘時間，根據所述實時時鐘時間確定所述獲取時間及所述曝光觸發信號的觸發時間。

在一種可選的方式中，所述獲取所述時鐘源模塊的實時時鐘時間，根據所述實時時鐘時間確定所述獲取時間及所述曝光觸發信號的觸發時間，包括：根據所述實時時鐘時間校正所述控制器的時鐘信號，得到校正后的時鐘信號；根據所述校正后的實時時鐘時間確定所述獲取時間及所述曝光觸發信號的觸發時間。

在一種可選的方式中，所述傳感模塊包括雷達、總線模塊；所述實時傳感數據包括雷達數據及總線數據；所述根據所述獲取時間、所述曝光觸發信號的觸發時間以及所述圖像數據的生成時間對所述實時傳感數據及所述圖像數據進行匹配，并根據匹配結果進行數據融合處理，包括：將所述實時傳感數據及曝光觸發信號按照獲取時間及觸發時間的順序排序；根據圖像數據的生成時間與所述曝光觸發信號的觸發時間匹配，以確定所述圖像數據對應的實時傳感數據。