[發(fā)明專利]數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)、方法、定位系統(tǒng)及無人駕駛設(shè)備

在審

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• 申請日: 2021-06-16
• 公開（公告）號: CN113353090A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張冬
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能汽車有限公司
• 主分類號: B60W50/00
• 分類號: B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京市浩天知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11276
• 代理人: 王廣濤

1.一種數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括傳感模塊、控制器、攝像模塊及數(shù)據(jù)融合模塊；

所述控制器，用于獲取多個傳感模塊發(fā)送的實(shí)時傳感數(shù)據(jù)，并分別記錄所述實(shí)時傳感數(shù)據(jù)的獲取時間；

所述控制器，還用于生成曝光觸發(fā)信號，記錄所述曝光觸發(fā)信號的觸發(fā)時間，并將所述曝光觸發(fā)信號發(fā)送給攝像模塊；所述獲取時間及所述觸發(fā)時間是以實(shí)時時鐘為時鐘源所記錄的時間；

所述攝像模塊，用于根據(jù)所述曝光觸發(fā)信號進(jìn)行拍攝，生成圖像數(shù)據(jù)，并記錄所述圖像數(shù)據(jù)的生成時間；所述生成時間為以實(shí)時時鐘為時鐘源所記錄的時間；

所述數(shù)據(jù)融合模塊，用于根據(jù)所述獲取時間、所述曝光觸發(fā)信號的觸發(fā)時間以及所述圖像數(shù)據(jù)的生成時間對所述實(shí)時傳感數(shù)據(jù)及所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，并根據(jù)匹配結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)還包括時鐘源模塊；

所述時鐘源模塊，用于為所述控制器提供實(shí)時時鐘時間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器，還用于獲取所述時鐘源模塊的實(shí)時時鐘時間，根據(jù)所述實(shí)時時鐘時間確定所述獲取時間及所述曝光觸發(fā)信號的觸發(fā)時間。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述獲取所述時鐘源模塊的實(shí)時時鐘時間，根據(jù)所述實(shí)時時鐘時間確定所述獲取時間及所述曝光觸發(fā)信號的觸發(fā)時間，包括：

根據(jù)所述實(shí)時時鐘時間校正所述控制器的時鐘信號，得到校正后的時鐘信號；

根據(jù)所述校正后的實(shí)時時鐘時間確定所述獲取時間及所述曝光觸發(fā)信號的觸發(fā)時間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感模塊包括雷達(dá)、總線模塊；所述實(shí)時傳感數(shù)據(jù)包括雷達(dá)數(shù)據(jù)及總線數(shù)據(jù)；

所述根據(jù)所述獲取時間、所述曝光觸發(fā)信號的觸發(fā)時間以及所述圖像數(shù)據(jù)的生成時間對所述實(shí)時傳感數(shù)據(jù)及所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，并根據(jù)匹配結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，包括：

將所述實(shí)時傳感數(shù)據(jù)及曝光觸發(fā)信號按照獲取時間及觸發(fā)時間的順序排序；

根據(jù)圖像數(shù)據(jù)的生成時間與所述曝光觸發(fā)信號的觸發(fā)時間匹配，以確定所述圖像數(shù)據(jù)對應(yīng)的實(shí)時傳感數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述曝光觸發(fā)信號為PWM信號或GPIO信號。

7.一種定位系統(tǒng)，其特征在于，所述定位系統(tǒng)包括如權(quán)利要求1-6任一項所述的數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)。

8.一種無人駕駛設(shè)備，其特征在于，所述無人駕駛設(shè)備包括如權(quán)利要求1-6任一項所述的數(shù)據(jù)同步系統(tǒng)或如權(quán)利要求7所述的定位系統(tǒng)。

9.一種數(shù)據(jù)同步方法，其特征在于，所述方法包括：

控制器獲取多個傳感模塊發(fā)送的實(shí)時傳感數(shù)據(jù)，并分別記錄所述實(shí)時傳感數(shù)據(jù)的獲取時間；

所述控制器生成曝光觸發(fā)信號，記錄所述曝光觸發(fā)信號的觸發(fā)時間，并將所述曝光觸發(fā)信號發(fā)送給攝像模塊；所述獲取時間及所述觸發(fā)時間是以實(shí)時時鐘為時鐘源所記錄的時間；

所述攝像模塊根據(jù)所述曝光觸發(fā)信號進(jìn)行拍攝，生成圖像數(shù)據(jù)，并記錄所述圖像數(shù)據(jù)的生成時間；所述生成時間為以實(shí)時時鐘為時鐘源所記錄的時間；

數(shù)據(jù)融合模塊根據(jù)所述獲取時間、所述曝光觸發(fā)信號的觸發(fā)時間以及所述圖像數(shù)據(jù)的生成時間對所述實(shí)時傳感數(shù)據(jù)及所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，并根據(jù)匹配結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：時鐘源模塊為所述控制器提供實(shí)時時鐘時間。