[發(fā)明專利]車輛控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN113276859A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設計）人: 杜海寧
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 張所明

本申請是關于一種車輛控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)，屬于自動駕駛領域。該方法包括：控制目標車輛在目標車道上向第二車道行駛，所述目標車道是至少兩條第一車道中的一條，至少兩條所述第一車道在同一交匯點合流匯入所述第二車道；響應于所述目標車輛進入預合流區(qū)域，確定所述目標車輛在第一隊列中的排列位置；所述第一隊列用于指示各個第一車輛依次匯入所述第二車道的順序；基于所述目標車輛在所述第一隊列中的排列位置，控制所述目標車輛在匯入所述第二車道的過程中的行駛狀態(tài)。從而避免各個車輛之間發(fā)生碰撞的情況，從而提高了車輛安全匯入第二車道的效率。

技術領域

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，特別涉及一種車輛控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)。

背景技術

如今，隨著人工智能的日益發(fā)展，人工智能技術在生活中的應用越來越廣泛，其中包括在自動駕駛技術上的應用。在實際的道路上應用自動駕駛技術，可以在保證較大的車輛行駛速度的同時，保證車輛行駛的安全。

在相關技術中，存在需要進行多車道合流為一個車道的路口，在這種合流路口，需要自動控制多個車道上行駛的車輛向合流的車道進行行駛。

然而，相關技術中的直接按照自動駕駛技術中指示的行駛規(guī)則，由于沒有明確的規(guī)定通行順序，可能會出現(xiàn)在合流路口發(fā)生碰撞的情況，也可能會出現(xiàn)同時在合流路口進行禮讓的情況，這就導致了在合流路口無法兼顧安全性和通行效率。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實施例提供了一種車輛控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質(zhì)，可以提供在計算機設備中對車輛進行合流過程中行駛狀態(tài)的控制方案，提高了車輛進行安全合流過程中的通行效率。該技術方案如下：

一方面，提供了一種車輛控制方法，所述方法包括：

控制目標車輛在目標車道上向第二車道行駛，所述目標車道是至少兩條第一車道中的一條，至少兩條所述第一車道在同一交匯點合流匯入所述第二車道；

響應于所述目標車輛進入預合流區(qū)域，確定所述目標車輛在第一隊列中的排列位置；所述第一隊列用于指示各個第一車輛依次匯入所述第二車道的順序；所述第一車輛包括通過所述預合流區(qū)域向所述第二車道行駛的車輛；所述預合流區(qū)域包括至少兩條所述第一車道各自對應在所述交匯點之前的一段區(qū)域；

基于所述目標車輛在所述第一隊列中的排列位置，控制所述目標車輛在匯入所述第二車道的過程中的行駛狀態(tài)。

一方面，提供了一種車輛控制裝置，所述裝置包括：

車輛控制模塊，用于控制目標車輛在目標車道上向第二車道行駛，所述目標車道是至少兩條第一車道中的一條，至少兩條所述第一車道在同一交匯點合流匯入所述第二車道；

位置確定模塊，用于響應于所述目標車輛進入預合流區(qū)域，確定所述目標車輛在第一隊列中的排列位置；所述第一隊列用于指示各個第一車輛依次匯入所述第二車道的順序；所述第一車輛包括通過所述預合流區(qū)域向所述第二車道行駛的車輛；所述預合流區(qū)域包括至少兩條所述第一車道各自對應在所述交匯點之前的一段區(qū)域；

狀態(tài)控制模塊，用于基于所述目標車輛在所述第一隊列中的排列位置，控制所述目標車輛在匯入所述第二車道的過程中的行駛狀態(tài)。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述位置確定模塊，包括：

第一確定子模塊，用于響應于所述目標車輛進入所述預合流區(qū)域，且存在第一合流車輛，基于所述第一合流車輛所處的車道，確定所述目標車輛在所述第一隊列中的所述排列位置；所述第一合流車輛用于指示處于所述預合流區(qū)域中的除去所述目標車輛之外其它的所述第一車輛。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一確定子模塊，包括：