[發明專利]車輛控制方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110662624.X
• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN113276859A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 杜海寧
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 張所明

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制目標車輛在目標車道上向第二車道行駛，所述目標車道是至少兩條第一車道中的一條，至少兩條所述第一車道在同一交匯點合流匯入所述第二車道；

響應于所述目標車輛進入預合流區域，確定所述目標車輛在第一隊列中的排列位置；所述第一隊列用于指示各個第一車輛依次匯入所述第二車道的順序；所述第一車輛包括通過所述預合流區域向所述第二車道行駛的車輛；所述預合流區域包括至少兩條所述第一車道各自對應在所述交匯點之前的一段區域；

基于所述目標車輛在所述第一隊列中的排列位置，控制所述目標車輛在匯入所述第二車道的過程中的行駛狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述響應于所述目標車輛進入預合流區域，確定所述目標車輛在第一隊列中的排列位置，包括：

響應于所述目標車輛進入所述預合流區域，且存在第一合流車輛，基于所述第一合流車輛所處的車道，確定所述目標車輛在所述第一隊列中的所述排列位置；所述第一合流車輛用于指示處于所述預合流區域中的除去所述目標車輛之外其它的所述第一車輛。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一合流車輛所處的車道，確定所述目標車輛在所述第一隊列中的所述排列位置，包括：

響應于所述第一合流車輛與所述目標車輛處于不同的所述第一車道，確定所述目標車輛距離虛擬停車線的目標時距以及所述第一合流車輛距離所述虛擬停車線的第一時距；所述虛擬停車線用于指示所述預合流區域與合流區域之間的分界線；所述合流區域包括從所述交匯點開始分別向至少兩條所述第一車道合流以及所述第二車道延伸的區域；

基于所述目標時距以及所述第一時距，確定所述目標車輛在所述第一隊列中的所述排列位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，響應于至少兩個所述第一車道中存在優先車道；

所述基于所述目標時距以及所述第一時距，確定所述目標車輛在所述第一隊列中的所述排列位置，包括：

響應于所述目標車道為所述優先車道，且所述目標時距大于等于所述第一時距乘以第一指定數值，在所述第一隊列中，將所述目標車輛排列在所述第一合流車輛之后；

響應于所述目標車道為所述優先車道，且所述目標時距小于所述第一時距乘以所述第一指定數值，在所述第一隊列中，將所述目標車輛排列在所述第一合流車輛之前；

響應于所述目標車道為非優先車道，且所述目標時距大于等于所述第一時距乘以第二指定數值，在所述第一隊列中，將所述目標車輛排列在所述第一合流車輛之后；所述非優先車道包括除去所述優先車道之外的所述第一車道；

響應于所述目標車道為所述非優先車道，且所述目標時距小于所述第一時距乘以所述第二指定數值，在所述第一隊列中，將所述目標車輛排列在所述第一合流車輛之前。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，響應于至少兩個所述第一車道中存在優先車道，且所述目標車道為非優先車道；所述非優先車道包括除去所述優先車道之外的所述第一車道；

所述基于所述第一合流車輛所處的車道，確定所述目標車輛在所述第一隊列中的所述排列位置，包括：

響應于所述第一合流車輛處于所述優先車道，在所述第一隊列中，將所述目標車輛排列在所述第一合流車輛之后。

6.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，響應于至少兩個所述第一車道的優先級相同；

所述方法還包括：

響應于第二合流車輛進入所述合流區域，所述第二合流車輛與第三合流車輛處于同一車道，且所述第二合流車輛與第四合流車輛處于不同車道，則在所述第一隊列中，將所述第三合流車輛與所述第四合流車輛進行位置互換；

其中，所述第二合流車輛是所述排列位置為頭部的所述第一車輛；所述第三合流車輛是所述排列位置為第二位的所述第一車輛；所述第四合流車輛是所述排列位置為第三位的所述第一車輛。