[發(fā)明專利]可調(diào)式數(shù)控機(jī)械臂關(guān)節(jié)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110661956.6
• 申請(qǐng)日: 2021-06-15
• 公開（公告）號(hào): CN113319887B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張曦;郭瑩瑩;王基月;鄭喜貴;劉金濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 鄭州科技學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J17/02
• 分類號(hào): B25J17/02;B25J18/02
• 代理公司: 鄭州利盾知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 41200
• 代理人: 張權(quán)

1.可調(diào)式數(shù)控機(jī)械臂關(guān)節(jié)，其特征在于，包括前節(jié)（1）和后節(jié)（2），所述的前節(jié)（1）內(nèi)設(shè)置有所述的后節(jié)（2），所述的后節(jié)（2）能在所述的前節(jié)（1）內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)和滑動(dòng)，所述的后節(jié)（2）一端鉸接有另一所述的前節(jié)（1），所述的前節(jié)（1）一端鉸接有所述的后節(jié)（2），所述的前節(jié)（1）和兩個(gè)相鄰的所述的后節(jié)（2）相連通，所述的后節(jié)（2）和相鄰的兩個(gè)前節(jié)（1）相連通；

驅(qū)動(dòng)液壓缸（3）：所述的驅(qū)動(dòng)液壓缸（3）兩端分別鉸接在所述前節(jié)（1）和相鄰的所述后節(jié)（2）上，所述的驅(qū)動(dòng)液壓缸（3）和相應(yīng)所述前節(jié)（1）內(nèi)的擺動(dòng)倉(cāng)（4）相連通；

液壓回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)：所述的液壓回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述的后節(jié)（2）內(nèi)；

液壓伸縮機(jī)構(gòu)：所述的液壓伸縮機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述前節(jié)（1）內(nèi)的前伸縮倉(cāng)（5）和設(shè)置在所述后節(jié)（2）內(nèi)的后伸縮倉(cāng)（6），所述的前伸縮倉(cāng)（5）和所述的后伸縮倉(cāng)（6）相連通；

高壓液壓泵：所述的高壓液壓泵和一端的所述前伸縮倉(cāng)（5）相連通；

擺動(dòng)液壓泵：所述的擺動(dòng)液壓泵和一端所述的擺動(dòng)倉(cāng)（4）相連通；

所述的液壓回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在所述后節(jié)（2）內(nèi)的環(huán)形無底的回轉(zhuǎn)倉(cāng)（7），所述的回轉(zhuǎn)倉(cāng)（7）和相應(yīng)所述的后伸縮倉(cāng)（6）同軸，所述的回轉(zhuǎn)倉(cāng)（7）內(nèi)徑大于所述的后伸縮倉(cāng)（6）內(nèi)徑；

當(dāng)所述的后節(jié)（2）處于收縮狀態(tài)時(shí)，所述回轉(zhuǎn)倉(cāng)（7）的底面即為所述擺動(dòng)倉(cāng)（4）的底面，所述的回轉(zhuǎn)倉(cāng)（7）內(nèi)固定連接有隔斷板（8），所述的擺動(dòng)倉(cāng)（4）底面固定連接有置于相鄰回轉(zhuǎn)倉(cāng)（7）內(nèi)的驅(qū)動(dòng)板（9），所述的驅(qū)動(dòng)板（9）上設(shè)置有循環(huán)泵。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)式數(shù)控機(jī)械臂關(guān)節(jié)，其特征在于，所述的回轉(zhuǎn)倉(cāng)（7）內(nèi)固定連接有擺動(dòng)管（10），所述的擺動(dòng)管（10）內(nèi)同軸滑動(dòng)連接有延長(zhǎng)管（11），所述的擺動(dòng)管（10）和相鄰的所述的后伸縮倉(cāng)（6）相連通，所述的擺動(dòng)管（10）和所述的驅(qū)動(dòng)液壓缸（3）之間通過管道相連通；

所述的擺動(dòng)倉(cāng)（4）底面開設(shè)有若干擺動(dòng)孔（12），所述的延長(zhǎng)管（11）和若干擺動(dòng)孔（12）中的任一一個(gè)同軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可調(diào)式數(shù)控機(jī)械臂關(guān)節(jié)，其特征在于，所述的延長(zhǎng)管（11）一端設(shè)置有滑動(dòng)連接在所述擺動(dòng)管（10）內(nèi)的密封環(huán)（13），所述的密封環(huán)（13）和所述延長(zhǎng)管（11）之間的空間內(nèi)充滿惰性氣體；

所述的延長(zhǎng)管（11）另一端的端面上開設(shè)有倒角；

所述的擺動(dòng)孔（12）一側(cè)設(shè)置有單向閥（14），使得液壓油只能從擺動(dòng)倉(cāng)（4）進(jìn)入延長(zhǎng)管（11）。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的可調(diào)式數(shù)控機(jī)械臂關(guān)節(jié)，其特征在于，所述的回轉(zhuǎn)倉(cāng)（7）內(nèi)固定連接有若干定位管（16），每個(gè)所述的定位管（16）均和所述的后伸縮倉(cāng)（6）相連通，每個(gè)所述的定位管（16）內(nèi)均同軸滑動(dòng)連接有定位柱（17），每個(gè)所述的定位柱（17）一端均設(shè)置有滑動(dòng)連接在相應(yīng)定位管（16）內(nèi)的密封盤（18），所述的密封盤（18）相應(yīng)定位柱（17）之間的空間內(nèi)充滿惰性氣體；

每個(gè)所述定位柱（17）另一端的端面上開設(shè)有倒角。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可調(diào)式數(shù)控機(jī)械臂關(guān)節(jié)，其特征在于，所述的擺動(dòng)倉(cāng)（4）內(nèi)側(cè)壁固定連接有補(bǔ)償倉(cāng)（19），所述的補(bǔ)償倉(cāng)（19）朝向所述擺動(dòng)倉(cāng)（4）軸心的端面上開設(shè)有通孔；

所述補(bǔ)償倉(cāng)（19）底面為所述前節(jié)（1）的側(cè)壁，所述的補(bǔ)償倉(cāng)（19）內(nèi)滑動(dòng)連接有密封板（20），所述的密封板（20）和所述補(bǔ)償倉(cāng)（19）底面之間的空間內(nèi)充滿有惰性氣體或所述的密封板（20）和所述補(bǔ)償倉(cāng)（19）底面之間的空間和外界連通。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可調(diào)式數(shù)控機(jī)械臂關(guān)節(jié)，其特征在于，所述的后伸縮倉(cāng)（6）為中空無底倉(cāng)，所述的前伸縮倉(cāng)（5）為中空無頂倉(cāng)，所述的后伸縮倉(cāng)（6）套設(shè)在所述的前伸縮倉(cāng)（5）外；

所述的前節(jié)（1）側(cè)壁開設(shè)有泄壓孔（21），所述的泄壓孔（21）內(nèi)設(shè)置有電磁閥。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的可調(diào)式數(shù)控機(jī)械臂關(guān)節(jié)，其特征在于，所述的前節(jié)（1）上鉸接有從動(dòng)液壓缸（22），所述的從動(dòng)液壓缸（22）和相應(yīng)的擺動(dòng)倉(cāng)（4）相連通。