[發明專利]可調式數控機械臂關節

有效

• 申請號: 202110661956.6
• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN113319887B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 張曦;郭瑩瑩;王基月;鄭喜貴;劉金濤
• 申請（專利權）人: 鄭州科技學院
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J18/02
• 代理公司: 鄭州利盾知識產權代理事務所(普通合伙) 41200
• 代理人: 張權

本發明涉及可調式數控機械臂關節，有效的解決了在先技術中多關節機械臂長度較短、不易控制、負載較小且線路易磨損的問題；其解決的技術方案是包括前節和后節，所述的前節內設置有所述的后節，所述的后節能在所述的前節內轉動和滑動，所述的后節一端鉸接有另一所述的前節，所述的前節一端鉸接有所述的后節，所述的前節和兩個相鄰的所述的后節相連通，所述的后節和相鄰的兩個前節相連通；驅動液壓缸；液壓回轉機構；液壓伸縮機構；高壓液壓泵；擺動液壓泵；本發明結構簡潔，能有效的提高多關節機械臂的負載，同時降低了多關節機械臂的控制難度和布線難度，實用性強。

技術領域

本發明涉及機械臂技術領域，具體是可調式數控機械臂關節。

背景技術

隨著技術的發展，多關節機械臂的應用也越來越廣泛。在先技術中，多關節機械臂一般包括若干關節，兩兩關節之間通過球形關節軸連接，并且在關節的周向方向上設置驅動拉線。通過驅動拉線的拉動以及球形關節軸的連接作用，使得兩兩關節之間能夠進行相對運動。這種方式導致機械臂長度通常較短。

且在先技術中，關節的轉動通常是依靠電機和制動器實現的，多關節機械臂則需要機械系統、關節電氣系統、傳感器系統及失電制動系統，機械及關節電氣系統、傳感器系統和失電制動器集成一體，利用內置的增量式磁編碼器檢測電機轉子相對電機定子的相對轉動位置，并利用絕對式編碼器檢測關節輸出端相對關節固定端的絕對位置，通過增量式磁編碼器與絕對式編碼器的融合實現多關節的控制。這種機械臂通常自重較重，且過度重視電子控制能力，導致研發和制造成本過高，還極大的影響了機械臂的負載。且大量電子電氣控制結構會導致機械臂對工作環境要求高，易損壞，不便于大量推廣使用。

且在線技術中的多關節機械臂往往需要很多線路實現各個電子元器件的控制，線路的布設需要還需要適應多關節多工作姿態的需求，線路布設難度大，且線路磨損較快，壽命較低。

因此，本發明提供一種可調式數控機械臂關節來解決上述問題。

發明內容

針對上述情況，為克服現有技術之缺陷，本發明提供一種可調式數控機械臂關節，有效的解決了在先技術中多關節機械臂長度較短、不易控制、負載較小且線路易磨損的問題。

本發明包括前節和后節，所述的前節內設置有所述的后節，所述的后節能在所述的前節內轉動和滑動，所述的后節一端鉸接有另一所述的前節，所述的前節一端鉸接有所述的后節，所述的前節和兩個相鄰的所述的后節相連通，所述的后節和相鄰的兩個前節相連通；

驅動液壓缸：所述的驅動液壓缸兩端分別鉸接在所述前節和相鄰的所述后節上，所述的驅動液壓缸和相應所述前節內的擺動倉相連通；

液壓回轉機構：所述的液壓回轉機構設置在所述的后節內；

液壓伸縮機構：所述的液壓伸縮機構包括設置在所述前節內的前伸縮倉和設置在所述后節內的后伸縮倉，所述的前伸縮倉和所述的后伸縮倉相連通；

高壓液壓泵：所述的高壓液壓泵和一端的所述前伸縮倉相連通；

擺動液壓泵：所述的擺動液壓泵和一端所述的擺動倉相連通。

進一步的，所述的液壓回轉機構包括設置在所述后節內的環形無底的回轉倉，所述的回轉倉和相應所述的后伸縮倉同軸，所述的回轉倉內徑大于所述的后伸縮倉內徑；

當所述的后節處于收縮狀態時，所述回轉倉的底面即為所述擺動倉的底面，所述的回轉倉內固定連接有隔斷板，所述的擺動倉底面固定連接有置于相鄰回轉倉內的驅動板，所述的驅動板上設置有循環泵。

進一步的，所述的回轉倉內固定連接有擺動管，所述的擺動管內同軸滑動連接有延長管，所述的擺動管和相鄰的所述的后伸縮倉相連通，所述的擺動管和所述的驅動液壓缸之間通過管道相連通；

所述的擺動倉底面開設有若干擺動孔，所述的延長管和若干擺動孔中的任一一個同軸。