[發(fā)明專(zhuān)利]懸崖區(qū)域檢測(cè)及移動(dòng)機(jī)器人控制方法、裝置及移動(dòng)機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110660296.X
• 申請(qǐng)日: 2021-06-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113313052A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇輝;蔣海青
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州螢石軟件有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06K9/46;G06T7/13;G06T7/73;G05D1/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;高鶯然

本發(fā)明實(shí)施例提供了懸崖區(qū)域檢測(cè)及移動(dòng)機(jī)器人控制方法、裝置及移動(dòng)機(jī)器人，涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域。該懸崖區(qū)域檢測(cè)方法包括：獲取包括移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)活動(dòng)區(qū)域的目標(biāo)圖像；其中，所述目標(biāo)圖像為：二維圖像，所述目標(biāo)活動(dòng)區(qū)域?yàn)椋核鲆苿?dòng)機(jī)器人按照當(dāng)前移動(dòng)方向移動(dòng)時(shí)，將達(dá)到的活動(dòng)區(qū)域；確定所述目標(biāo)圖像的圖像特征；基于所述圖像特征，確定關(guān)于所述目標(biāo)活動(dòng)區(qū)域中是否存在懸崖區(qū)域的檢測(cè)結(jié)果。與現(xiàn)有技術(shù)相比，應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例提供的方案，可以實(shí)現(xiàn)檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人即將達(dá)到的活動(dòng)區(qū)域中是否存在懸崖區(qū)域，從而，防止移動(dòng)機(jī)器人跌落到懸崖區(qū)域中，造成移動(dòng)機(jī)器人的損壞。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及懸崖區(qū)域檢測(cè)及移動(dòng)機(jī)器人控制方法、裝置及移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人被廣泛地應(yīng)用到越來(lái)越多的技術(shù)領(lǐng)域中。其中，所謂移動(dòng)機(jī)器人是指：可移動(dòng)且能夠自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。例如，包裹分揀機(jī)器人、掃地機(jī)器人、導(dǎo)游機(jī)器人等。

移動(dòng)機(jī)器人的工作環(huán)境中，通常會(huì)遇到具有高度差的活動(dòng)區(qū)域。例如，掃地機(jī)器人在樓梯邊緣清掃時(shí)，掃地機(jī)器人所在的區(qū)域與樓梯的臺(tái)階區(qū)域存在高度差。其中，可以將與移動(dòng)機(jī)器人所在的區(qū)域存在高度差的活動(dòng)區(qū)域稱(chēng)為懸崖區(qū)域。

顯然，在移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)過(guò)程中，需要檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人即將達(dá)到的活動(dòng)區(qū)域中是否存在懸崖區(qū)域，從而通過(guò)控制移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)速度等方式，防止移動(dòng)機(jī)器人跌落到懸崖區(qū)域中，造成移動(dòng)機(jī)器人的損壞。

基于此，當(dāng)前亟需一種懸崖區(qū)域檢測(cè)方法，以檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人即將達(dá)到的活動(dòng)區(qū)域中是否存在懸崖區(qū)域，從而，防止移動(dòng)機(jī)器人跌落到懸崖區(qū)域中，造成移動(dòng)機(jī)器人的損壞。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種懸崖區(qū)域檢測(cè)方法及裝置、一種移動(dòng)機(jī)器人控制方法及裝置，以及一種移動(dòng)機(jī)器人和存儲(chǔ)介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)檢測(cè)移動(dòng)機(jī)器人即將達(dá)到的活動(dòng)區(qū)域中是否存在懸崖區(qū)域，從而，防止移動(dòng)機(jī)器人跌落到懸崖區(qū)域中，造成移動(dòng)機(jī)器人的損壞。具體技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種懸崖區(qū)域檢測(cè)方法，所述方法包括：

獲取包括移動(dòng)機(jī)器人的目標(biāo)活動(dòng)區(qū)域的目標(biāo)圖像；其中，所述目標(biāo)圖像為：二維圖像，所述目標(biāo)活動(dòng)區(qū)域?yàn)椋核鲆苿?dòng)機(jī)器人按照當(dāng)前移動(dòng)方向移動(dòng)時(shí)，將達(dá)到的活動(dòng)區(qū)域；

確定所述目標(biāo)圖像的圖像特征；

基于所述圖像特征，確定關(guān)于所述目標(biāo)活動(dòng)區(qū)域中是否存在懸崖區(qū)域的檢測(cè)結(jié)果。

可選的，一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定所述目標(biāo)圖像的圖像特征的步驟，包括：

確定所述目標(biāo)圖像中的各條目標(biāo)邊緣線(xiàn)；

針對(duì)每條目標(biāo)邊緣線(xiàn)，分別提取該目標(biāo)邊緣線(xiàn)兩側(cè)的圖像區(qū)域中的指定類(lèi)型的圖像信息，作為所述目標(biāo)圖像的一組圖像特征。

可選的，一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述圖像特征，確定關(guān)于所述目標(biāo)活動(dòng)區(qū)域中是否存在懸崖區(qū)域的檢測(cè)結(jié)果的步驟，包括：

判斷所得到的各組圖像特征中，是否存在至少一組目標(biāo)圖像特征；其中，每組目標(biāo)圖像特征所包括的兩個(gè)圖像信息的差異滿(mǎn)足預(yù)設(shè)的差異條件；

如果是，確定檢測(cè)結(jié)果為所述目標(biāo)活動(dòng)區(qū)域中存在懸崖區(qū)域。

可選的，一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定所述目標(biāo)圖像的圖像特征的步驟，包括：

識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的各個(gè)特征點(diǎn)，得到所述目標(biāo)圖像的各個(gè)圖像特征；

其中，每個(gè)特征點(diǎn)為：所述移動(dòng)機(jī)器人所處場(chǎng)景中的固定對(duì)象上的點(diǎn)在所述目標(biāo)圖像中對(duì)應(yīng)的點(diǎn)。

可選的，一種具體實(shí)現(xiàn)方式中，在所述識(shí)別所述目標(biāo)圖像中的各個(gè)特征點(diǎn)的步驟之前，所述方法還包括：