[發明專利]懸崖區域檢測及移動機器人控制方法、裝置及移動機器人

在審

• 申請號: 202110660296.X
• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN113313052A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 蘇輝;蔣海青
• 申請（專利權）人: 杭州螢石軟件有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/13;G06T7/73;G05D1/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;高鶯然

1.一種懸崖區域檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包括移動機器人的目標活動區域的目標圖像；其中，所述目標圖像為：二維圖像，所述目標活動區域為：所述移動機器人按照當前移動方向移動時，將達到的活動區域；

確定所述目標圖像的圖像特征；

基于所述圖像特征，確定關于所述目標活動區域中是否存在懸崖區域的檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標圖像的圖像特征的步驟，包括：

確定所述目標圖像中的各條目標邊緣線；

針對每條目標邊緣線，分別提取該目標邊緣線兩側的圖像區域中的指定類型的圖像信息，作為所述目標圖像的一組圖像特征。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述圖像特征，確定關于所述目標活動區域中是否存在懸崖區域的檢測結果的步驟，包括：

判斷所得到的各組圖像特征中，是否存在至少一組目標圖像特征；其中，每組目標圖像特征所包括的兩個圖像信息的差異滿足預設的差異條件；

如果是，確定檢測結果為所述目標活動區域中存在懸崖區域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標圖像的圖像特征的步驟，包括：

識別所述目標圖像中的各個特征點，得到所述目標圖像的各個圖像特征；

其中，每個特征點為：所述移動機器人所處場景中的固定對象上的點在所述目標圖像中對應的點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述識別所述目標圖像中的各個特征點的步驟之前，所述方法還包括：

確定所述目標圖像中的各條目標邊緣線；

所述識別所述目標圖像中的各個特征點，得到所述目標圖像的各個圖像特征的步驟，包括：

識別所述目標圖像的各條目標邊緣線兩側的各個特征點，得到所述目標圖像的各個圖像特征。

6.根據權利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于所述圖像特征，確定關于所述目標活動區域中是否存在懸崖區域的檢測結果的步驟，包括：

獲取所述目標圖像的上一幀圖像；其中，所述上一幀圖像為：采集時間在所述目標圖像的采集時間之前的二維圖像；

針對每個特征點，在所述上一幀圖像中存在與該特征點相匹配的目標點的情況下，計算該特征點的圖像位置坐標與相匹配的目標點的圖像位置坐標之間的距離，作為該特征點對應的移動距離；其中，該特征點和與該特征點相匹配的目標點對應于所述移動機器人所處場景中的同一點；

基于所計算得到的各個移動距離，確定關于所述目標活動區域中是否存在懸崖區域的檢測結果。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，針對每個特征點，確定所述上一幀圖像中是否存在與該特征點相匹配的目標點的方式，包括：

針對每個特征點，在所述上一幀圖像中，確定以該特征點的圖像位置坐標為中心的預設尺寸的窗口區域，并判斷所確定的窗口區域中是否存在與該特征點相匹配的目標點。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所計算得到的各個移動距離，確定關于所述目標活動區域中是否存在懸崖區域的檢測結果的步驟，包括：

若所計算得到的各個移動距離中，小于預設閾值的移動距離的數量在所計算得到的各個移動距離中的比值大于預設比例，則確定檢測結果為所述目標活動區域中存在懸崖區域；其中，所述預設閾值與所述移動機器人的當前移動速度相匹配；或者，

若目標距離小于所述預設閾值，則確定檢測結果為所述目標活動區域中存在懸崖區域；其中，所述目標距離包括：所計算得到的各個移動距離的平均值，或者，所計算得到的每個移動距離的加權值的和值。