[發明專利]電磁夾爪的控制方法、電路和電磁夾爪設備

有效

• 申請號: 202110660000.4
• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN113500619B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 田軍;方俊驊;陳亞文;嚴志明
• 申請（專利權）人: 慧靈科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 楊志強

本發明提出一種電磁夾爪的控制方法、電路和電磁夾爪設備，其中，電磁夾爪的控制方法通過在啟動時輸出第一電流至線圈，以通過電磁組件觸發夾爪動作，夾爪動作后，輸出第二電流至線圈，以通過電磁組件控制夾爪維持當前動作狀態，第一電流大于第二電流，從而保證在啟動時有足夠的大電流克服機械阻力，同時，在控制夾爪維持當前動作狀態時線圈流通小電流，減少線圈發熱，提高電磁夾爪的相應速度和動作可靠性。

技術領域

本發明屬于電磁夾爪技術領域，尤其涉及一種電磁夾爪的控制方法、電路和電磁夾爪設備。

背景技術

在現有技術當中，實現夾取操作通常使用氣動夾爪、電動夾爪或電磁夾爪來實現，而電磁夾爪以其成本低、控制簡單、體積小、響應速度快等特點在許多應用中有明顯優勢。

但電磁夾爪由于其通過給線圈持續供電來實現開合容易出現發熱嚴重的問題，針對這一技術問題，通常的解決方法是降低電壓或者串聯電阻的方法來降低流過線圈的電流，但是，由于夾爪啟動時存在一定的機械阻力，當電流減小時存在夾爪無法啟動的問題，影響夾爪響應速度，所以要實現既能在啟動時提供足夠的電流使夾爪動作，又能在保持期通過較小的電流維持其開合狀態以減少發熱是電磁夾爪亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種電磁夾爪的控制方法，旨在解決傳統的夾爪控制方法為了線圈發熱存在夾爪無法啟動的問題。

本發明實施例的第一方面提了一種電磁夾爪的控制方法，所述電磁夾爪包括線圈、與所述線圈電性連接的電磁組件和與所述電磁組件電磁控制的夾爪；

所述電磁夾爪的控制方法包括：

當接收到通電控制指令時，輸出第一電流至所述線圈，以通過所述電磁組件觸發所述夾爪切換至第一動作狀態；

在第一預設時間段后輸出第二電流至所述線圈，以通過所述電磁組件控制所述夾爪維持所述第一動作狀態，其中，所述第一電流大于所述第二電流。

在一個實施例中，所述線圈一端與正電源端連接，所述線圈另一端通過開關管接地，所述電磁夾爪的控制方法具體包括：

當接收到通電控制指令時，輸出占空比為100％的PWM信號至所述開關管，以使所述線圈接收到所述第一電流以及通過所述電磁組件觸發所述夾爪切換至第一動作狀態；

逐次降低所述PWM信號的占空比，并在第一預設時間段后輸出預設大小的占空比的PWM信號至所述開關管，以使所述線圈接收到所述第二電流以及控制所述夾爪維持所述第一動作狀態。

在一個實施例中，所述電磁夾爪的控制方法還包括：

當接收到斷電控制指令時，持續輸出占空比為零的PWM信號至所述開關管，以使所述線圈失電以及通過所述電磁組件觸發所述夾爪切換至第二動作狀態；

在第二預設時間段內再次接收到所述通電控制指令時繼續輸出占空比為零的PWM信號至所述開關管，以觸發所述夾爪維持第二動作狀態；

在第二預設時間段后再次接收到所述通電控制指令時輸出對應大小的占空比的PWM信號至所述開關管，以觸發所述夾爪切換至所述第一動作狀態，其中，所述第一動作狀態和所述第二動作狀態分別對應于張開狀態和閉合狀態。

在一個實施例中，所述當接收到通電控制指令時，輸出第一電流至所述電磁組件之前，還包括：

輸出占空比為100％的PWM信號至所述開關管，并監測所述夾爪的開合狀態；

逐漸減小所述PWM信號的占空比，并在監測到所述夾爪的開合狀態發生變化時停止減小所述PWM信號的占空比，并將在所述夾爪的開合狀態發生變化前的PWM信號的占空比確定為預設大小的占空比。