[發明專利]電磁夾爪的控制方法、電路和電磁夾爪設備

有效

• 申請號: 202110660000.4
• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN113500619B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 田軍;方俊驊;陳亞文;嚴志明
• 申請（專利權）人: 慧靈科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 楊志強

1.一種電磁夾爪的控制方法，所述電磁夾爪包括線圈、與所述線圈電性連接的電磁組件和與所述電磁組件電磁控制的夾爪；

其特征在于，所述電磁夾爪的控制方法包括：

當接收到通電控制指令時，輸出第一電流至所述線圈，以通過所述電磁組件觸發所述夾爪切換至第一動作狀態；

在第一預設時間段后輸出第二電流至所述線圈，以通過所述電磁組件控制所述夾爪維持所述第一動作狀態，其中，所述第一電流大于所述第二電流；

所述線圈一端與正電源端連接，所述線圈另一端通過開關管接地，所述電磁夾爪的控制方法具體包括：

當接收到通電控制指令時，輸出占空比為100％的PWM信號至所述開關管，以使所述線圈接收到所述第一電流以及通過所述電磁組件觸發所述夾爪切換至第一動作狀態；

逐次降低所述PWM信號的占空比，并在第一預設時間段后輸出預設大小的占空比的PWM信號至所述開關管，以使所述線圈接收到所述第二電流以及控制所述夾爪維持所述第一動作狀態；

所述當接收到通電控制指令時，輸出第一電流至所述電磁組件之前，還包括：

輸出占空比為100％的PWM信號至所述開關管，并監測所述夾爪的開合狀態；

逐漸減小所述PWM信號的占空比，并在監測到所述夾爪的開合狀態發生變化時停止減小所述PWM信號的占空比，并將在所述夾爪的開合狀態發生變化前的PWM信號的占空比確定為預設大小的占空比。

2.如權利要求1所述的電磁夾爪的控制方法，其特征在于，所述電磁夾爪的控制方法還包括：

當接收到斷電控制指令時，持續輸出占空比為零的PWM信號至所述開關管，以使所述線圈失電以及通過所述電磁組件觸發所述夾爪切換至第二動作狀態；

在第二預設時間段內再次接收到所述通電控制指令時繼續輸出占空比為零的PWM信號至所述開關管，以觸發所述夾爪維持第二動作狀態；

在第二預設時間段后再次接收到所述通電控制指令時輸出對應大小的占空比的PWM信號至所述開關管，以觸發所述夾爪切換至所述第一動作狀態，其中，所述第一動作狀態和所述第二動作狀態分別對應于張開狀態和閉合狀態。

3.一種電磁夾爪的控制電路，其特征在于，包括驅動電路、存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時通過控制所述驅動電路實現如權利要求1至2任一項所述電磁夾爪的控制方法的步驟；

所述驅動電路分別與所述線圈和所述處理器電性連接。

4.如權利要求3所述的電磁夾爪的控制電路，其特征在于，所述驅動電路包括正電源端和開關管；

所述電磁組件一端與電源模塊連接，所述電磁組件另一端通過開關管接地，所述開關管的受控端與所述處理器的信號端連接。

5.如權利要求3所述的電磁夾爪的控制電路，其特征在于，所述電磁夾爪的控制電路還包括位移傳感器，所述位移傳感器與所述處理器電性連接；

所述處理器，還用于通過所述位移傳感器監測所述夾爪的開合狀態。

6.如權利要求3所述的電磁夾爪的控制電路，其特征在于，所述電磁夾爪的控制電路還包括光耦隔離電路，所述處理器通過所述光耦隔離電路接收對應的控制信號。

7.一種電磁夾爪設備，其特征在于，包括線圈、電磁組件、夾爪以及如權利要求3至6任一項所述的電磁夾爪的控制電路。

8.如權利要求7所述的電磁夾爪設備，其特征在于，所述電磁組件包括電磁鐵、彈簧和導向件，所述電磁鐵通過所述彈簧與所述導向件彈性連接，所述導向件與所述夾爪活動連接；

所述電磁鐵，用于在通電狀態下通過彈簧帶動所述導向件運動，以使所述夾爪觸發張開或者閉合動作狀態。