[發明專利]一種基于無線定位的工程機械控制方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 202110659053.4
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113411742B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 嚴榮軍;林德泉;張衛
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/30;G08B21/24;G08B21/02;G08B7/06
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

1.一種基于無線定位的工程機械控制方法，其特征在于，應用于工程機械控制裝置，包括：

接收來自預設的無線定位固定基站的無線定位移動基站和無線定位人員標簽在參考坐標系中的位置坐標；其中，所述無線定位移動基站安裝在一對應的工程機械上，所述無線定位人員標簽對應一人員；

根據所述無線定位移動基站和所述無線定位人員標簽在參考坐標系中的位置坐標，確定所述無線定位移動基站與所述無線定位人員標簽的距離值；以及

根據所述距離值控制所述無線定位移動基站對應的工程機械的移動狀態；

所述工程機械還包括分別設置于所述工程機械四角車輪組處的四個無線定位車輪標簽，所述工程機械控制方法進一步包括：

接收所述無線定位固定基站返回的所述四個無線定位車輪標簽在所述參考坐標系中的位置坐標；以及

根據所述四個無線定位車輪標簽在所述參考坐標系中的位置坐標，對所述工程機械的車輪組進行糾偏。

2.根據權利要求1所述的工程機械控制方法，其特征在于，所述根據所述距離值控制所述無線定位移動基站對應的工程機械的移動狀態包括：

當所述無線定位移動基站與所述無線定位人員標簽的所述距離值小于預設第一閾值時，控制所述工程機械減速并進行報警；其中，所述第一閾值大于所述無線定位移動基站與所述工程機械的最遠外邊緣的距離；以及

當所述無線定位移動基站與所述無線定位人員標簽的所述距離值小于預設第二閾值時，控制所述工程機械停止移動；其中，所述第二閾值小于所述第一閾值且大于所述無線定位移動基站與所述工程機械的最遠外邊緣的距離。

3.根據權利要求1所述的工程機械控制方法，其特征在于，在所述接收來自預設的無線定位固定基站的無線定位移動基站和無線定位人員標簽在參考坐標系中的位置坐標之后，進一步包括：

根據當前無線定位移動基站在所述參考坐標系中的位置坐標和其它無線定位移動基站在所述參考坐標系中的位置坐標，確定所述當前無線定位移動基站與所述其它無線定位移動基站之間的距離值；

當存在一個所述其它無線定位移動基站與所述當前無線定位移動基站之間的距離值小于預設第三閾值時，控制所述當前無線定位移動基站對應的工程機械減速并進行報警；以及

當存在一個所述其它無線定位移動基站與所述當前無線定位移動基站之間的距離值小于預設第四閾值時，控制所述當前無線定位移動基站對應的工程機械停止移動；其中，所述第三閾值大于所述第四閾值。

4.根據權利要求1所述的工程機械控制方法，其特征在于，所述根據所述四個無線定位車輪標簽在所述參考坐標系中的位置坐標，對所述工程機械的車輪組進行糾偏包括：

分別計算所述四個無線定位車輪標簽在所述參考坐標系中的位置坐標中同一行或同一列的兩個無線定位車輪標簽在所述參考坐標系中的位置坐標之間的差值；以及

當所述差值大于預設差值閾值時，對所述工程機械四角車輪組進行糾偏操作。

5.根據權利要求2所述的工程機械控制方法，其特征在于，所述控制所述工程機械減速包括：

向所述工程機械的變頻器發送變頻信號，以使所述變頻器根據所述變頻信號減小所述工程機械的電動機的轉速，其中，所述變頻器連接所述電動機，所述電動機用于驅動所述工程機械移動。

6.根據權利要求2所述的工程機械控制方法，其特征在于，所述控制所述工程機械停止移動包括：

向所述工程機械的變頻器發送停止信號，以使所述變頻器根據變頻信號減小所述工程機械的電動機的轉速直至所述電動機停止運行。

7.根據權利要求6所述的工程機械控制方法，其特征在于，所述控制所述工程機械停止移動包括：

向所述工程機械的制動器發送制動信號，以使所述制動器在接收到所述制動信號時對所述工程機械進行制動。