[發明專利]基于藍牙和室內路網信息的室內定位系統

有效

• 申請號: 202110657919.8
• 申請日: 2021-06-15
• 公開（公告）號: CN113115244B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發明（設計）人: 趙仲夏;黃真;馬東;閆瑋成;趙亮
• 申請（專利權）人: 北京奇岱松科技有限公司
• 主分類號: H04W4/33
• 分類號: H04W4/33;H04W4/80;H04W64/00;G01S5/02
• 代理公司: 北京鍾維聯合知識產權代理有限公司 11579
• 代理人: 丁慧玲

1.一種基于藍牙和室內路網信息的室內定位系統，其特征在于，

包括移動終端、處理器、存儲有計算機程序的存儲器以及部署在預設全局室內路網結構上的若干個藍牙信標，所述藍牙信標上存儲有對應的局部路網信息，所述局部路網信息包括與該藍牙信標直接相連的M個藍牙信標id、該藍牙信標以及與該藍牙信標相連的M個藍牙信標位置信息、該藍牙信標以及與該藍牙信標直接相連的M個藍牙信標之間的連線所構建的局部路網結構，M=1,2,3或4；所述藍牙信標實時廣播藍牙信息，所述藍牙信息包括對應的所述局部路網信息；所述移動終端上設置有藍牙采集模塊，用于采集所述藍牙信息，當所述處理器執行所述計算機程序時，實現以下步驟：

步驟S1、獲取當前時刻所采集的藍牙信息列表，并將藍牙信號最強的藍牙信標確定為第一藍牙信標；

步驟S2、從所述第一藍牙信標對應的藍牙信息中獲取對應的局部路網信息，將所述對應的局部路網信息的藍牙信標id對應的藍牙信標，確定為第二藍牙信標；

步驟S3、選取N個的第二藍牙信標，N小于等于M，分別獲取所述第一藍牙信標以及N個第二藍牙信標的信號強度和藍牙信標位置，并進行藍牙定位，生成目標定位信息。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

當所述處理器執行所述計算機程序時，還實現以下步驟：

步驟S10、將室內可通行路徑的終點以及路徑交點確定為全局路徑節點，將兩個相鄰全局路徑節點之間的連線構成一條全局路徑；

步驟S20、基于所有全局路徑節點和全局路徑生成所述預設全局室內路網結構。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，

當所述處理器執行所述計算機程序時，還實現以下步驟：

步驟S100、在每一所述全局路徑節點上對應設置一個藍牙信標；

步驟S200、判斷每一全局路徑長度是否大于預設距離最大值，若大于，則在該路徑上再布置一個或多個藍牙信標，使得該路徑上每兩個相鄰藍牙信標之間的距離均在預設距離最小值和預設距離最大值之間。

4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于，

所述預設距離最小值為3米，預設距離最大值為5米。

5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，

所述局部路網結構包括局部路徑節點和局部路徑，其中，該藍牙信標以及與該藍牙信標直接相連的M個藍牙信標所處位置分別對應一個局部路徑節點，兩個局部路徑節點之間的路線為局部路徑。

6.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，

每一藍牙信標中存儲有一個bitmap，所述bitmap存儲有全局路網結構中的藍牙信標id，以及對應的連接狀態信息，連接狀態為“1”表示直接連接，連接狀態為“0”表示非直接連接，當所述處理器執行所述計算機程序時，還實現以下步驟：

步驟S110、遍歷每一藍牙信標所存儲的bitmap，將連接狀態為“1”的藍牙信標id確定為與該藍牙信標直接相連的藍牙信標id。

7.根據權利要求5所述的系統，其特征在于，

每一藍牙信標中存儲有對應位置的X軸、Y軸坐標信息和角度標識信息，所述角度標識表示基于該藍牙信標位置所在路徑與下一能夠直接到達的藍牙信標所在路徑的夾角，當所述處理器執行所述計算機程序時，還實現以下步驟：

步驟S120、遍歷所有藍牙信標中存儲的對應位置的X軸、Y軸坐標信息和角度標識信息；

步驟S130、以每一藍牙信標為基準，將與該藍牙信標X軸坐標差以及Y軸坐標差均處于預設距離最小值和預設距離最大值之間，且存在相同的角度標識信息的藍牙信標id確定為與該藍牙信標直接相連的藍牙信標id。