[發(fā)明專(zhuān)利]一種AGV牽引夾具前圍柔性焊裝線調(diào)度方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110657441.9
• 申請(qǐng)日: 2021-06-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113414513B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林增宇;李想;楊磊;杜雨萌;王海龍;魯鑫
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車(chē)股份有限公司;一汽模具制造有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B23K31/02
• 分類(lèi)號(hào): B23K31/02;B23K37/00;G06K17/00;G06Q10/047;G06Q10/0631;G06Q50/04
• 代理公司: 長(zhǎng)春吉大專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 22201
• 代理人: 朱世林

1.一種AGV牽引夾具前圍柔性焊裝線調(diào)度方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S10，工件區(qū)工作站接收工位總控機(jī)發(fā)送的生產(chǎn)任務(wù)，根據(jù)生產(chǎn)任務(wù)生成車(chē)型工件信息，將所述車(chē)型工件信息發(fā)送至AGV調(diào)度設(shè)備；

步驟S20，所述AGV調(diào)度設(shè)備識(shí)別接收到的車(chē)型工件信息，調(diào)度AGV車(chē)輛分別牽引前圍內(nèi)板分總成夾具及前圍外板分總成夾具將工件從工件區(qū)送至焊接自動(dòng)區(qū)，具體內(nèi)容包括：

所述AGV調(diào)度設(shè)備對(duì)接收到的物料信息進(jìn)行分析，得到工件區(qū)和焊接自動(dòng)區(qū)的位置；

所述AGV調(diào)度設(shè)備根據(jù)工件區(qū)和焊接自動(dòng)區(qū)的位置，查找位于物料倉(cāng)附近且處于空閑狀態(tài)的AGV車(chē)輛，并規(guī)劃AGV車(chē)輛的行駛路徑；

根據(jù)路徑規(guī)劃單元規(guī)劃的行駛路徑生成控制指令，發(fā)送至相應(yīng)的AGV車(chē)輛，以使所述AGV車(chē)輛分別牽引前圍內(nèi)板分總成夾具及前圍外板分總成夾具將工件從工件區(qū)送至焊接自動(dòng)區(qū)，包括：

所述AGV車(chē)輛分別牽引前圍內(nèi)板分總成夾具及前圍外板分總成夾具到工件區(qū)工作站指定位置通過(guò)工件區(qū)RFID識(shí)別裝置獲取現(xiàn)有夾具狀態(tài)所屬車(chē)型并將其發(fā)送給所述工件區(qū)工作站；

所述工件區(qū)工作站獲取夾具狀態(tài)所屬車(chē)型判斷與生產(chǎn)任務(wù)一致：

是，人工上件完成后前圍內(nèi)板分總成夾具及前圍外板分總成夾具夾緊送至焊接自動(dòng)區(qū)；

否，人工介入使其匹配；

步驟S30，所述AGV調(diào)度設(shè)備發(fā)送車(chē)型工件信息至焊接機(jī)器人總控機(jī)進(jìn)行焊接，具體內(nèi)容包括：

步驟S31，調(diào)度AGV車(chē)輛發(fā)送請(qǐng)求入?yún)^(qū)信號(hào)至焊接自動(dòng)區(qū)的焊接圍欄總控機(jī)；

步驟S32，所述焊接圍欄總控機(jī)控制升降圍欄打開(kāi)，所述調(diào)度AGV車(chē)輛獲取到圍欄打開(kāi)信號(hào)后進(jìn)入焊接自動(dòng)區(qū)的等待位停車(chē)生成等待焊接信號(hào)并發(fā)送至焊接圍欄總控機(jī)；

步驟S33，所述焊接圍欄總控機(jī)接收到等待焊接信號(hào)后控制升降圍欄關(guān)閉；

步驟S34，通過(guò)焊接自動(dòng)區(qū)RFID識(shí)別裝置獲取車(chē)型工件信息并將其發(fā)送給焊接機(jī)器人總控機(jī)；

步驟S35，所述焊接機(jī)器人總控機(jī)獲取車(chē)型工件信息后調(diào)用相應(yīng)的焊接程序進(jìn)行焊接；

步驟S40，所述焊接機(jī)器人總控機(jī)焊接完成后將工件取走生成焊接完成指令發(fā)送至工位總控機(jī)；

步驟S50，所述工位總控機(jī)發(fā)送返空任務(wù)至AGV調(diào)度設(shè)備；

步驟S60，所述AGV調(diào)度設(shè)備識(shí)別接收到的返空任務(wù)，調(diào)度AGV車(chē)輛牽引前圍內(nèi)板分總成夾具及前圍外板分總成夾具返回初始AGV車(chē)輛工位，等待下一次任務(wù)，具體內(nèi)容包括：

步驟S61，?AGV調(diào)度設(shè)備識(shí)別接收到的返空任務(wù)，所述調(diào)度AGV車(chē)輛發(fā)送請(qǐng)求入?yún)^(qū)信號(hào)至焊接自動(dòng)區(qū)的焊接圍欄總控機(jī)；

步驟S62，所述焊接圍欄總控機(jī)控制升降圍欄打開(kāi)，所述調(diào)度AGV車(chē)輛獲取到圍欄打開(kāi)信號(hào)后走出焊接自動(dòng)區(qū)的等待位生成返空任務(wù)信號(hào)并發(fā)送至焊接圍欄總控機(jī)；

步驟S63，所述焊接圍欄總控機(jī)接收到等待焊接信號(hào)后控制升降圍欄關(guān)閉；

步驟S64，所述調(diào)度AGV車(chē)輛牽引前圍內(nèi)板分總成夾具及前圍外板分總成夾具返回初始AGV車(chē)輛工位進(jìn)行充電，等待下一次任務(wù)。

2.一種AGV牽引夾具前圍柔性焊裝線調(diào)度系統(tǒng)，應(yīng)用于權(quán)利要求1所述的一種AGV牽引夾具前圍柔性焊裝線調(diào)度方法，其特征在于，包括：?AGV調(diào)度設(shè)備、焊接自動(dòng)區(qū)RFID識(shí)別裝置、工件區(qū)RFID識(shí)別裝置、至少一輛AGV車(chē)輛、工件區(qū)工作站、焊接機(jī)器人總控機(jī)、焊接自動(dòng)區(qū)、工件區(qū)、焊接圍欄總控機(jī)、作業(yè)調(diào)度服務(wù)器、控制服務(wù)器和工位總控機(jī)，所述焊接圍欄總控機(jī)、AGV調(diào)度設(shè)備、工件區(qū)工作站、焊接機(jī)器人總控機(jī)和工位總控機(jī)之間網(wǎng)絡(luò)相互連通，所述工件區(qū)工作站與工件區(qū)RFID識(shí)別裝置連接，所述焊接自動(dòng)區(qū)RFID識(shí)別裝置與焊接機(jī)器人總控機(jī)連接，所述AGV調(diào)度設(shè)備與AGV車(chē)輛連接；

所述控制服務(wù)器用于接收和發(fā)出控制指令；

所述作業(yè)調(diào)度服務(wù)器用于形成和發(fā)出作業(yè)調(diào)度指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種AGV牽引夾具前圍柔性焊裝線調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，其還包括與所述控制服務(wù)器連接的控制終端，通過(guò)所述控制終端能夠向所述控制服務(wù)器錄入或載入多維調(diào)度激活信息；通過(guò)所述控制終端能夠啟動(dòng)作業(yè)調(diào)度任務(wù)。