[發明專利]軟體夾持器、軟體夾持機器人和控制方法

有效

• 申請號: 202110656849.4
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113427515B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 湯健華;賴根;黎振浩;江勵;黃輝;王家浩;陳曉波;劉陽;周鵬飛;熊達明;王瓊瑤;王瑞超
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 梁國平

本發明公開了軟體夾持器、軟體夾持機器人和控制方法，其中軟體夾持器包括長度調節器和多個軟體抓指，多個軟體抓指安裝在長度調節器上，軟體抓指設有從長度調節器伸出的動作部，動作部用于運動以夾持待夾持物體，長度調節器用于調節動作部的長度；通過長度調節器自動調節從長度調節器伸出的動作部的長度，進而使得軟體夾持器能適應不同尺寸大小的待夾持物體；該軟體夾持器方便快速地進行動作部的調節，無需停下生產線后再人工更換，提高生產效率。

技術領域

本發明涉及夾具領域，特別是軟體夾持器、軟體夾持機器人和控制方法。

背景技術

軟體夾持器是適用于抓持易碎或易劃傷的待夾持物體的夾持器。軟體夾持器的夾持部分采用比待夾持物體柔軟的柔性材料制成。柔性夾持器的主要優勢在于安全可靠以及對一定尺寸的被抓物具有良好的適應性。但是，在實際的生產生活中，待夾持物體的品類多樣，往往具有不同的尺寸。對于大尺寸的物件，需要使用長度更長的軟體抓指，對于小尺寸的物件，需要使用長度更短的軟體抓指，以提高其抓持穩定性。而目前通常采用由多個軟體抓指合并成整個抓取爪具，更換軟體抓指需要停下生產線后再人工更換抓取爪具，會影響生產效率。

發明內容

本發明的目的在于至少解決現有技術中存在的技術問題之一，提供軟體夾持器、軟體夾持機器人和控制方法。

本發明解決其問題所采用的技術方案是：

本發明的第一方面，軟體夾持器，包括長度調節器和多個軟體抓指，多個所述軟體抓指安裝在所述長度調節器上，所述軟體抓指設有從所述長度調節器伸出的動作部，所述動作部用于運動以夾持待夾持物體，所述長度調節器用于調節所述動作部的長度。

根據本發明的第一方面，多個所述軟體抓指繞所述長度調節器設置以形成爪狀結構。

根據本發明的第一方面，所述軟體抓指包括條形部和多個凸起部，多個所述凸起部沿所述條形部的長度方向設置在所述條形部上；所述條形部靠近所述凸起部的一側設有第一氣腔，所述凸起部設有第二氣腔，所述第一氣腔與所述第二氣腔連通。

根據本發明的第一方面，所述軟體抓指遠離所述動作部的一端設有進出氣口，所述進出氣口與所述第一氣腔連通。

根據本發明的第一方面，所述條形部遠離所述凸起部的一側設有夾持面，所述夾持面設有齒紋。

根據本發明的第一方面，所述長度調節器包括多個調節子部；所述調節子部設有第一通道，所述軟體抓指一一對應穿設在所述第一通道中，所述長度調節器還設有驅動輪和第一驅動器，所述驅動輪伸出至所述第一通道中并與所述軟體抓指抵接；所述第一驅動器用于驅動所述驅動輪轉動，進而調節所述動作部的長度。

根據本發明的第一方面，所述長度調節器還包括連接部，多個所述調節子部分別與所述連接部轉動連接。

根據本發明的第一方面，所述長度調節器包括往復運動機構和固定機構，所述固定機構設有多個第二通道，所述軟體抓指一一對應地穿設在所述第二通道中；所述往復運動機構包括第二驅動器和抓指連接件，所述抓指連接件安裝在所述第二驅動器上，多個所述軟體抓指遠離所述動作部的一端均與所述抓指連接件連接，所述第二驅動器用于驅動所述抓指連接件朝遠離或靠近所述固定機構作往復運動，進而調節所述動作部的長度。

本發明的第二方面，軟體夾持機器人，包括：

如本發明的第一方面所述的軟體夾持器；

抓指驅動部，所述抓指驅動部與所述軟體抓指連接；

控制器，所述長度調節器和所述抓指驅動部均與所述控制器連接，所述控制器用于在確定所述軟體抓指處于未受所述抓指驅動部驅動的閑置狀態和接收長度調節量后，根據所述長度調節量控制所述長度調節器調節所述動作部的長度，以及用于控制所述抓指驅動部驅動所述動作部運動。