[發明專利]軟體夾持器、軟體夾持機器人和控制方法

有效

• 申請號: 202110656849.4
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113427515B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 湯健華;賴根;黎振浩;江勵;黃輝;王家浩;陳曉波;劉陽;周鵬飛;熊達明;王瓊瑤;王瑞超
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 梁國平

1.軟體夾持器，其特征在于，包括長度調節器和多個軟體抓指，多個所述軟體抓指安裝在所述長度調節器上，所述軟體抓指設有從所述長度調節器伸出的動作部，所述動作部用于運動以夾持待夾持物體，所述長度調節器用于調節所述動作部的長度；

其中，所述長度調節器包括多個調節子部，所述調節子部設有第一通道，所述軟體抓指一一對應穿設在所述第一通道中，所述長度調節器還設有驅動輪和第一驅動器，所述驅動輪伸出至所述第一通道中并與所述軟體抓指抵接；所述第一驅動器用于驅動所述驅動輪轉動，進而調節所述動作部的長度；

或者，所述長度調節器包括往復運動機構和固定機構，所述固定機構設有多個第二通道，所述軟體抓指一一對應地穿設在所述第二通道中；所述往復運動機構包括第二驅動器和抓指連接件，所述抓指連接件安裝在所述第二驅動器上，多個所述軟體抓指遠離所述動作部的一端均與所述抓指連接件連接；所述第二驅動器用于驅動所述抓指連接件朝遠離或靠近所述固定機構作往復運動，進而調節所述動作部的長度。

2.根據權利要求1所述的軟體夾持器，其特征在于，多個所述軟體抓指繞所述長度調節器設置以形成爪狀結構。

3.根據權利要求1所述的軟體夾持器，其特征在于，所述軟體抓指包括條形部和多個凸起部，多個所述凸起部沿所述條形部的長度方向設置在所述條形部上；所述條形部靠近所述凸起部的一側設有第一氣腔，所述凸起部設有第二氣腔，所述第一氣腔與所述第二氣腔連通。

4.根據權利要求3所述的軟體夾持器，其特征在于，所述軟體抓指遠離所述動作部的一端設有進出氣口，所述進出氣口與所述第一氣腔連通。

5.根據權利要求3所述的軟體夾持器，其特征在于，所述條形部遠離所述凸起部的一側設有夾持面，所述夾持面設有齒紋。

6.根據權利要求1所述的軟體夾持器，其特征在于，所述長度調節器還包括連接部，多個所述調節子部分別與所述連接部轉動連接。

7.軟體夾持機器人，其特征在于，包括：

如權利要求1至6任一項所述的軟體夾持器；

抓指驅動部，所述抓指驅動部與所述軟體抓指連接；

控制器，所述長度調節器和所述抓指驅動部均與所述控制器連接，所述控制器用于在確定軟體抓指處于未受所述抓指驅動部驅動的閑置狀態和接收長度調節量后，根據所述長度調節量控制長度調節器調節動作部的長度，以及用于控制所述抓指驅動部驅動所述動作部運動。

8.控制方法，其特征在于，應用于如權利要求7所述的軟體夾持機器人；

所述控制方法包括：

確定所述軟體抓指處于未受所述抓指驅動部驅動的閑置狀態；

接收長度調節量；

根據所述長度調節量控制所述長度調節器調節動作部的長度；

控制所述抓指驅動部驅動所述動作部運動。