[發(fā)明專利]一種鎖緊機(jī)構(gòu)的鎖緊方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110656756.1
• 申請(qǐng)日: 2021-06-11
• 公開（公告）號(hào): CN113581057B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬西寧;李德忠;楊紫薇;劉洪波;劉佑民;王志勇;劉康寧;邵穎慧;姜小燕;武治彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航天發(fā)射技術(shù)研究所
• 主分類號(hào): B60P7/135
• 分類號(hào): B60P7/135;B60P3/00
• 代理公司: 北京天方智力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11719
• 代理人: 路遠(yuǎn)

本申請(qǐng)公開了一種鎖緊機(jī)構(gòu)的鎖緊方法，所述方法包括：響應(yīng)于鎖緊指令，判斷所述鎖緊機(jī)構(gòu)是為閉鎖關(guān)到位狀態(tài)；若所述鎖緊機(jī)構(gòu)為非閉鎖關(guān)到位狀態(tài)，則對(duì)所述鎖緊機(jī)構(gòu)的電機(jī)控制器進(jìn)行參數(shù)配置；根據(jù)所述鎖緊機(jī)構(gòu)的空滿載狀態(tài)類型，確定所述鎖緊機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的鎖緊條件；若所述鎖緊機(jī)構(gòu)滿足所述鎖緊機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的鎖緊條件，則確定所述鎖緊機(jī)構(gòu)已鎖緊。由于針對(duì)所述鎖緊機(jī)構(gòu)的空滿載狀態(tài)類型為空載以及滿載的兩種情況下，分別設(shè)置了鎖緊機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的鎖緊條件，故即使在無法及時(shí)檢測(cè)鎖緊機(jī)構(gòu)為空載或滿載的情況下，均可實(shí)現(xiàn)鎖緊流程，從而本實(shí)施例所提供的鎖緊機(jī)構(gòu)的鎖緊方法可實(shí)現(xiàn)在鎖緊機(jī)構(gòu)空載、滿載的情況下均可以兼容實(shí)施鎖緊機(jī)構(gòu)完成鎖緊的流程。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及鎖緊機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種鎖緊機(jī)構(gòu)的鎖緊方法及裝置。

背景技術(shù)

在鎖緊機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，鎖緊裝置不僅要實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在運(yùn)輸過程中的可靠鎖緊，還要實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品在裝卸過程中的可靠鎖緊，防止大型設(shè)備滾轉(zhuǎn)，這就對(duì)鎖緊裝置的適應(yīng)性、安全性、可靠性提出了較高的要求。

隨著鎖緊機(jī)構(gòu)技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)階段一般選用電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)的鎖緊方式，這種電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)的鎖緊方式，鎖緊力靠電機(jī)控制器的峰值電流來設(shè)定，靠接近開關(guān)信號(hào)來反饋鎖緊機(jī)構(gòu)是否運(yùn)動(dòng)到位，靠電機(jī)的旋變信號(hào)來計(jì)算電動(dòng)缸的相對(duì)位移。這種控制方法主要存在三個(gè)問題：一、帶載情況下的鎖緊機(jī)構(gòu)需要電機(jī)依靠鎖緊力對(duì)應(yīng)的電流可靠鎖緊產(chǎn)品，不帶載情況下，鎖緊機(jī)構(gòu)執(zhí)行鎖緊動(dòng)作即可，無需鎖緊。若僅靠機(jī)構(gòu)到位接近開關(guān)作為鎖緊到位判據(jù)，帶載情況下的鎖緊力無法精確控制，到位接近開關(guān)傳感器觸發(fā)過早觸發(fā)會(huì)使鎖緊機(jī)構(gòu)與產(chǎn)品之間存在間隙，無法可靠鎖緊，運(yùn)輸或轉(zhuǎn)載過程中產(chǎn)品會(huì)發(fā)生滾轉(zhuǎn)。接近開關(guān)傳感器若調(diào)整為較晚觸發(fā)，在帶載情況下關(guān)到位傳感器可能無法觸發(fā)。這就導(dǎo)致目前的控制方式空、滿載難以兼容；二、電機(jī)控制器的峰值電流一旦設(shè)定，在電機(jī)運(yùn)行過程中電動(dòng)缸的最大驅(qū)動(dòng)力無法調(diào)整，而實(shí)際機(jī)構(gòu)的負(fù)載力受高低溫的影響，低溫下，由于電機(jī)及鎖緊機(jī)構(gòu)潤(rùn)滑系統(tǒng)發(fā)生變化，導(dǎo)致負(fù)載變大，運(yùn)行過程中需要更大的電流克服阻力，這就需要在鎖緊機(jī)構(gòu)運(yùn)行過程中，電機(jī)控制器設(shè)置較大的峰值電流，在鎖緊機(jī)構(gòu)即將運(yùn)動(dòng)到位的過程中，設(shè)置產(chǎn)品所需鎖緊力對(duì)應(yīng)的峰值電流。目前的控制方式峰值電流一旦設(shè)定無法修改，因此無法適應(yīng)高低溫；三、可靠性不高：到位接近開關(guān)傳感器一旦故障或未可靠觸發(fā)，鎖緊流程便無法自動(dòng)結(jié)束，影響產(chǎn)品的運(yùn)輸及轉(zhuǎn)載流程的可靠性。所以，為了實(shí)現(xiàn)鎖緊機(jī)構(gòu)的可靠鎖緊功能，需要一種適應(yīng)空滿載、高低溫，可靠性更高的控制策略實(shí)現(xiàn)鎖緊機(jī)構(gòu)的可靠鎖緊。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N鎖緊機(jī)構(gòu)的鎖緊方法及裝置，可以實(shí)現(xiàn)在鎖緊機(jī)構(gòu)空載、滿載的情況下均可以兼容實(shí)施鎖緊機(jī)構(gòu)完成鎖緊的流程。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N鎖緊機(jī)構(gòu)的鎖緊方法，所述方法包括：

響應(yīng)于鎖緊指令，判斷所述鎖緊機(jī)構(gòu)是為閉鎖關(guān)到位狀態(tài)；

若所述鎖緊機(jī)構(gòu)為非閉鎖關(guān)到位狀態(tài)，則對(duì)所述鎖緊機(jī)構(gòu)的電機(jī)控制器進(jìn)行參數(shù)配置；

根據(jù)所述鎖緊機(jī)構(gòu)的空滿載狀態(tài)類型，確定所述鎖緊機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的鎖緊條件；

若所述鎖緊機(jī)構(gòu)滿足所述鎖緊機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的鎖緊條件，則確定所述鎖緊機(jī)構(gòu)已鎖緊。

可選的，所述響應(yīng)于鎖緊指令，判斷所述鎖緊機(jī)構(gòu)是為閉鎖關(guān)到位狀態(tài)，包括：

響應(yīng)于所述鎖緊指令，判斷所述鎖緊機(jī)構(gòu)是否位于閉鎖關(guān)到位位置。

可選的，所述若所述鎖緊機(jī)構(gòu)未位于閉鎖關(guān)到位狀態(tài)，則對(duì)鎖緊機(jī)構(gòu)的電機(jī)控制器進(jìn)行參數(shù)配置，包括：

若所述鎖緊機(jī)構(gòu)未位于閉鎖關(guān)到位狀態(tài)，則根據(jù)所述鎖緊機(jī)構(gòu)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)情況，對(duì)所述電機(jī)控制器的電流值進(jìn)行調(diào)整。

可選的，所述根據(jù)所述鎖緊機(jī)構(gòu)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)情況，對(duì)所述電機(jī)控制器的電流值進(jìn)行調(diào)整，包括：

根據(jù)所述鎖緊機(jī)構(gòu)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)情況，確定所述電力控制器對(duì)應(yīng)的目標(biāo)電流值，以及，將所述目標(biāo)電流值向所述電力控制器發(fā)送；