[發(fā)明專(zhuān)利]一種無(wú)人水下航行器用抓取釋放裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110656576.3
• 申請(qǐng)日: 2021-06-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113247216B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陶建國(guó);查富生;郭宏偉;徐聞達(dá)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B63C11/52
• 分類(lèi)號(hào): B63C11/52;B25J15/00
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 23213
• 代理人: 孟憲會(huì)

一種無(wú)人水下航行器用抓取釋放裝置，它涉及無(wú)人水下航行器收放技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明解決了現(xiàn)有的無(wú)人水下航行器收放裝置在回收UUV時(shí)，采用線(xiàn)纜拖拽的方式存在費(fèi)時(shí)費(fèi)力，不利于自動(dòng)化作業(yè)，具有安全隱患的問(wèn)題。本發(fā)明的機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件的動(dòng)力輸出端與機(jī)械手的底部連接，末端限位筒通過(guò)限位筒支架安裝在機(jī)械手上，在小指轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)兩個(gè)小指夾持組件的同步展開(kāi)或者收攏，在大指轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)兩個(gè)大指夾持組件的同步展開(kāi)或者收攏，兩個(gè)小指夾持組件與兩個(gè)大指夾持組件之間通過(guò)同步移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件連接，在同步移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)同步向內(nèi)或者向外移動(dòng)。本發(fā)明用于無(wú)人水下航行器的可靠抓取和釋放。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人水下航行器收放技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人水下航行器用抓取釋放裝置。

背景技術(shù)

無(wú)人水下航行器(UUV)是一種主要以潛艇或水面艦船為支援平臺(tái)、能長(zhǎng)時(shí)間在水下自主遠(yuǎn)程航行的智能化裝置，它可以攜帶多種傳感器、專(zhuān)用設(shè)備或武器，執(zhí)行特定的使命和任務(wù)。其軍事用途已經(jīng)受到世界許多國(guó)家的廣泛重視。

由于無(wú)人水下航行器的續(xù)航能力受到自身攜帶能源的限制，當(dāng)無(wú)人水下航行器完成某一任務(wù)后，通常需要在水下抓取無(wú)人水下航行器并回收至支援平臺(tái)，以便補(bǔ)充能源。當(dāng)無(wú)人水下航行器完成能源補(bǔ)充，接收到下一任務(wù)后，可將無(wú)人水下航行器布放開(kāi)展任務(wù)。

無(wú)人水下航行器收放裝置能夠完成UUV的收放作業(yè)，然而現(xiàn)有的無(wú)人水下航行器收放裝置還存在以下問(wèn)題：一方面，現(xiàn)有的無(wú)人水下航行器收放裝置不具有抓取功能，在回收UUV時(shí)，需要UUV游動(dòng)至指定位置，但是當(dāng)UUV與收放裝置位置不平行時(shí)，若采用傳統(tǒng)方式進(jìn)行回收會(huì)產(chǎn)生較大的摩擦，影響UUV的正常使用，且降低了UUV的使用壽命。另一方面，現(xiàn)有的無(wú)人水下航行器收放裝置多數(shù)采用線(xiàn)纜拖拽的方式，需要人工手動(dòng)操作，將線(xiàn)纜與UUV連接，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，且不利于自動(dòng)化作業(yè)，對(duì)于拖拽過(guò)程中可能出現(xiàn)的意外情況也無(wú)法及時(shí)的采取應(yīng)對(duì)和解決方案，具有安全隱患。

綜上所述，現(xiàn)有的無(wú)人水下航行器收放裝置在回收UUV時(shí)，采用線(xiàn)纜拖拽的方式存在費(fèi)時(shí)費(fèi)力，不利于自動(dòng)化作業(yè)，具有安全隱患的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的無(wú)人水下航行器收放裝置在回收UUV時(shí)，采用線(xiàn)纜拖拽的方式存在費(fèi)時(shí)費(fèi)力，不利于自動(dòng)化作業(yè)，具有安全隱患的問(wèn)題，進(jìn)而提供一種無(wú)人水下航行器用抓取釋放裝置。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種無(wú)人水下航行器用抓取釋放裝置，它包括機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件、機(jī)械手和夾持物體末端限位器5，機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件的動(dòng)力輸出端與機(jī)械手的底部連接，且在機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的轉(zhuǎn)動(dòng)；夾持物體末端限位器5包括末端限位筒51、限位筒蓋52和限位筒支架53，末端限位筒51為圓筒狀鏤空結(jié)構(gòu)，末端限位筒51沿長(zhǎng)度方向水平設(shè)置在機(jī)械手的一側(cè)，末端限位筒51通過(guò)限位筒支架53安裝在機(jī)械手上，末端限位筒51的開(kāi)口朝向機(jī)械手，末端限位筒51遠(yuǎn)離機(jī)械手的一端安裝有限位筒蓋52；機(jī)械手包括機(jī)械手掌41、小指轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件44、大指轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件45、同步移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件46、兩個(gè)小指夾持組件42和兩個(gè)大指夾持組件43，機(jī)械手掌41為矩形板狀結(jié)構(gòu)，機(jī)械手掌41水平安裝在機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件上，兩個(gè)小指夾持組件42并排設(shè)置在機(jī)械手掌41上端面一側(cè)，小指夾持組件42底部與機(jī)械手掌41滑動(dòng)連接，兩個(gè)小指夾持組件42之間通過(guò)小指轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件44連接，在小指轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件44的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)兩個(gè)小指夾持組件42的同步展開(kāi)或者收攏；兩個(gè)大指夾持組件43并排設(shè)置在機(jī)械手掌41上端面另一側(cè)，大指夾持組件43底部與機(jī)械手掌41滑動(dòng)連接，兩個(gè)大指夾持組件43之間通過(guò)大指轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件45連接，在大指轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件45的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)兩個(gè)大指夾持組件43的同步展開(kāi)或者收攏；兩個(gè)小指夾持組件42與兩個(gè)大指夾持組件43之間通過(guò)同步移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件46連接，在同步移動(dòng)驅(qū)動(dòng)組件46的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)同步向內(nèi)或者向外移動(dòng)。