[發明專利]一種無人水下航行器用抓取釋放裝置

有效

• 申請號: 202110656576.3
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113247216B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 陶建國;查富生;郭宏偉;徐聞達
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B25J15/00
• 代理公司: 哈爾濱華夏松花江知識產權代理有限公司 23213
• 代理人: 孟憲會

1.一種無人水下航行器用抓取釋放裝置，其特征在于：它包括機械手轉動驅動組件、機械手和夾持物體末端限位器(5)，機械手轉動驅動組件的動力輸出端與機械手的底部連接，且在機械手轉動驅動組件的驅動下實現機械手的轉動；夾持物體末端限位器(5)包括末端限位筒(51)、限位筒蓋(52)和限位筒支架(53)，末端限位筒(51)為圓筒狀鏤空結構，末端限位筒(51)沿長度方向水平設置在機械手的一側，末端限位筒(51)通過限位筒支架(53)安裝在機械手上，末端限位筒(51)的開口朝向機械手，末端限位筒(51)遠離機械手的一端安裝有限位筒蓋(52)；機械手包括機械手掌(41)、小指轉動驅動組件(44)、大指轉動驅動組件(45)、同步移動驅動組件(46)、兩個小指夾持組件(42)和兩個大指夾持組件(43)，機械手掌(41)為矩形板狀結構，機械手掌(41)水平安裝在機械手轉動驅動組件上，兩個小指夾持組件(42)并排設置在機械手掌(41)上端面一側，小指夾持組件(42)底部與機械手掌(41)滑動連接，兩個小指夾持組件(42)之間通過小指轉動驅動組件(44)連接，在小指轉動驅動組件(44)的驅動下實現兩個小指夾持組件(42)的同步展開或者收攏；兩個大指夾持組件(43)并排設置在機械手掌(41)上端面另一側，大指夾持組件(43)底部與機械手掌(41)滑動連接，兩個大指夾持組件(43)之間通過大指轉動驅動組件(45)連接，在大指轉動驅動組件(45)的驅動下實現兩個大指夾持組件(43)的同步展開或者收攏；兩個小指夾持組件(42)與兩個大指夾持組件(43)之間通過同步移動驅動組件(46)連接，在同步移動驅動組件(46)的驅動下實現同步向內或者向外移動。

2.根據權利要求1所述的一種無人水下航行器用抓取釋放裝置，其特征在于：機械手轉動驅動組件包括機械手轉動驅動液壓馬達和馬達外殼，馬達外殼安裝在上一級機械臂的連接板上，機械手轉動驅動液壓馬達安裝馬達外殼上，機械手轉動驅動液壓馬達的輸出軸豎直設置，機械手轉動驅動液壓馬達的輸出軸與機械手連接。

3.根據權利要求2所述的一種無人水下航行器用抓取釋放裝置，其特征在于：每個小指夾持組件(42)包括小指滑軌(421)、小指滑塊(422)、小指基節(423)、小指末端節(424)和小指連接軸(425)，小指滑軌(421)沿機械手掌(41)的寬度方向水平安裝在機械手掌(41)的上端面上，小指滑塊(422)底部設有與小指滑軌(421)滑動配合的滑槽，小指滑塊(422)滑動安裝在小指滑軌(421)上，小指基節(423)沿豎直方向傾斜設置在小指滑塊(422)上方，小指基節(423)底部與小指滑塊(422)連接，小指基節(423)上部設有兩個小指連接耳板，所述小指連接耳板上開設有與小指連接軸(425)相匹配的軸孔，小指末端節(424)底部與小指連接軸(425)固定連接，小指連接軸(425)的兩端可轉動安裝在兩個小指連接耳板的軸孔內。

4.根據權利要求3所述的一種無人水下航行器用抓取釋放裝置，其特征在于：每個大指夾持組件(43)包括大指滑軌(431)、大指滑塊(432)、大指基節(433)、大指末端節(434)和大指連接軸(435)，大指滑軌(431)沿機械手掌(41)的寬度方向水平安裝在機械手掌(41)的上端面上，大指滑塊(432)底部設有與大指滑軌(431)滑動配合的滑槽，大指滑塊(432)滑動安裝在大指滑軌(431)上，大指基節(433)沿豎直方向傾斜設置在大指滑塊(432)上方，大指基節(433)底部與大指滑塊(432)連接，大指基節(433)上部設有兩個大指連接耳板，所述大指連接耳板上開設有與大指連接軸(435)相匹配的軸孔，大指末端節(434)底部與大指連接軸(435)固定連接，大指連接軸(435)的兩端可轉動安裝在兩個大指連接耳板的軸孔內。