[發(fā)明專利]圖像融合顯示方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110656024.2
• 申請(qǐng)日: 2021-06-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113284127B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭豐;陳彬;謝斌;蘇祺;曹鵬;李世恒;游振濤;戴甲水;劉軍;黃尚雄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)南方電網(wǎng)有限責(zé)任公司超高壓輸電公司天生橋局
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T5/50
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 馮右明

1.一種圖像融合顯示方法，其特征在于，應(yīng)用于巡檢機(jī)器人，所述巡檢機(jī)器人設(shè)置于電力區(qū)域中，所述方法包括：

獲取針對(duì)所述電力區(qū)域的待處理的紅外圖像以及獲取待處理的可見(jiàn)光圖像對(duì)應(yīng)的拍攝焦距；所述待處理的可見(jiàn)光圖像中包括所述待處理的紅外圖像的顯示內(nèi)容；所述可見(jiàn)光圖像表征基于人眼可感知的電磁波形成的高分辨率圖像；

獲取所述拍攝焦距在預(yù)設(shè)焦距坐標(biāo)匹配集合中對(duì)應(yīng)的目標(biāo)匹配坐標(biāo)；所述預(yù)設(shè)焦距坐標(biāo)匹配集合包括針對(duì)所述電力區(qū)域中參照電力設(shè)備的多個(gè)樣本拍攝焦距與所述參照電力設(shè)備分別在多個(gè)樣本可見(jiàn)光圖像和多個(gè)樣本紅外圖像中對(duì)應(yīng)的多個(gè)匹配坐標(biāo)間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

根據(jù)所述目標(biāo)匹配坐標(biāo)以及所述待處理的紅外圖像中的像素點(diǎn)坐標(biāo)，將所述待處理的紅外圖像與所述待處理的可見(jiàn)光圖像中所述紅外圖像對(duì)應(yīng)的顯示內(nèi)容的部分進(jìn)行融合顯示；

還包括：獲取所述電力區(qū)域中針對(duì)參照電力設(shè)備的樣本紅外圖像；

獲取針對(duì)所述參照電力設(shè)備的多個(gè)不同樣本拍攝焦距拍攝的樣本可見(jiàn)光圖像；所述樣本可見(jiàn)光圖像中包括所述樣本紅外圖像的顯示內(nèi)容；

針對(duì)每個(gè)所述樣本可見(jiàn)光圖像，獲取該樣本可見(jiàn)光圖像中所述參照電力設(shè)備的可見(jiàn)光匹配坐標(biāo)，以及所述樣本紅外圖像中所述參照電力設(shè)備的紅外匹配坐標(biāo)；所述可見(jiàn)光匹配坐標(biāo)表征所述樣本可見(jiàn)光圖像中所述參照電力設(shè)備的邊緣位置的坐標(biāo)；所述紅外匹配坐標(biāo)表征所述樣本紅外圖像中所述參照電力設(shè)備的邊緣位置的坐標(biāo)；

根據(jù)多個(gè)所述樣本拍攝焦距、多個(gè)所述可見(jiàn)光匹配坐標(biāo)以及多個(gè)所述紅外匹配坐標(biāo)，得到所述預(yù)設(shè)焦距坐標(biāo)匹配集合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人包括：圖像采集設(shè)備；

所述獲取針對(duì)所述參照電力設(shè)備的多個(gè)不同樣本拍攝焦距拍攝的樣本可見(jiàn)光圖像，包括：

以所述圖像采集設(shè)備的最小樣本拍攝焦距為起點(diǎn)，按照預(yù)設(shè)倍數(shù)增加所述圖像采集設(shè)備的焦距，直到達(dá)到上述圖像采集設(shè)備的最大樣本拍攝焦距；

針對(duì)每個(gè)所述樣本拍攝焦距，獲取在該樣本拍攝焦距下所述參照電力設(shè)備對(duì)應(yīng)的樣本可見(jiàn)光圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述針對(duì)每個(gè)所述樣本可見(jiàn)光圖像，獲取該樣本可見(jiàn)光圖像中所述參照電力設(shè)備的可見(jiàn)光匹配坐標(biāo)，以及所述樣本紅外圖像中所述參照電力設(shè)備的紅外匹配坐標(biāo)，包括：

針對(duì)每個(gè)所述樣本可見(jiàn)光圖像，獲取該樣本可見(jiàn)光圖像中所述參照電力設(shè)備邊緣的設(shè)備對(duì)角坐標(biāo)，得到該樣本可見(jiàn)光圖像對(duì)應(yīng)的第一可見(jiàn)光匹配坐標(biāo)和第二可見(jiàn)光匹配坐標(biāo)；

以及，獲取所述樣本紅外圖像中所述參照電力設(shè)備邊緣的設(shè)備對(duì)角坐標(biāo)，得到所述樣本紅外圖像對(duì)應(yīng)的第一紅外匹配坐標(biāo)和第二紅外匹配坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)多個(gè)所述樣本拍攝焦距、多個(gè)所述可見(jiàn)光匹配坐標(biāo)以及多個(gè)所述紅外匹配坐標(biāo)，得到所述預(yù)設(shè)焦距坐標(biāo)匹配集合，包括：

針對(duì)每個(gè)所述樣本拍攝焦距，獲取該樣本拍攝焦距對(duì)應(yīng)的可見(jiàn)光匹配坐標(biāo)以及紅外匹配坐標(biāo)，得到該樣本拍攝焦距對(duì)應(yīng)的焦距坐標(biāo)匹配組；

按照所述樣本拍攝焦距從小到大的順序，對(duì)多個(gè)所述焦距坐標(biāo)匹配組進(jìn)行排序，得到所述預(yù)設(shè)焦距坐標(biāo)匹配集合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取所述拍攝焦距在預(yù)設(shè)焦距坐標(biāo)匹配集合中對(duì)應(yīng)的目標(biāo)匹配坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述拍攝焦距，從所述預(yù)設(shè)焦距坐標(biāo)匹配集合中獲取對(duì)應(yīng)的目標(biāo)樣本拍攝焦距；所述目標(biāo)樣本拍攝焦距表征所述預(yù)設(shè)焦距坐標(biāo)匹配集合中相鄰的兩個(gè)樣本拍攝焦距且前一樣本拍攝焦距小于所述拍攝焦距，后一樣本拍攝焦距大于所述拍攝焦距，和/或所述預(yù)設(shè)焦距坐標(biāo)匹配集合中與所述拍攝焦距一致的樣本拍攝焦距；

獲取所述目標(biāo)樣本拍攝焦距對(duì)應(yīng)的目標(biāo)可見(jiàn)光匹配坐標(biāo)以及目標(biāo)紅外匹配坐標(biāo)，作為所述目標(biāo)匹配坐標(biāo)。