[發明專利]一種激光雷達外殼的制造方法及激光雷達外殼

有效

• 申請號: 202110655313.0
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113391319B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 林建東;孫亨利;張恒;任玉松;李進強;羅先萍;秦屹
• 申請（專利權）人: 森思泰克河北科技有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S17/08;G01S17/89;G01S7/481
• 代理公司: 石家莊國為知識產權事務所 13120
• 代理人: 彭競馳

1.一種激光雷達外殼的制造方法，其特征在于，包括：

獲取目標激光雷達的發射系統的參數，并根據所述發射系統的參數確定消像散約束條件；

基于所述消像散約束條件確定第一掃描角度下所述發射系統第一平面的第一后焦距和第二平面的第二后焦距；所述第一掃描角度為所述發射系統發出光束的任一掃描角度；所述第一平面為子午面，所述第二平面為弧矢面；

基于所述目標激光雷達的運行方式確定消像旋約束條件；

其中，所述基于所述目標激光雷達的運行方式確定消像旋約束條件包括：

若所述目標激光雷達的運行方式為旋轉掃描，則所述消像旋約束條件為：

其中，rx1表示激光雷達外殼外壁在第一平面的曲率半徑，rx2表示激光雷達外殼內壁在第一平面的曲率半徑，ry1表示激光雷達外殼外壁在第二平面的曲率半徑，ry2表示激光雷達外殼內壁在第二平面的曲率半徑，t1表示旋轉反射鏡中心到激光雷達外殼內壁的距離，d表示激光雷達外殼的厚度；

基于所述消像旋約束條件、所述第一后焦距和所述第二后焦距確定所述第一掃描角度下激光雷達外殼的內壁曲率半徑和外壁曲率半徑；

基于所述第一掃描角度下激光雷達外殼的內壁曲率半徑和外壁曲率半徑，確定各個掃描角度下所述激光雷達外殼的內壁曲率半徑和外壁曲率半徑；

根據各個掃描角度下所述激光雷達外殼的內壁曲率半徑和外壁曲率半徑，得到所述激光雷達外殼的表面參數方程，所述表面參數方程用于制造消除所述目標激光雷達的像散和像旋的激光雷達外殼。

2.根據權利要求1所述的激光雷達外殼的制造方法，其特征在于，所述基于所述發射系統的參數確定消像散約束條件包括：

獲取所述目標激光雷達內激光二極管的固有像散；

基于所述激光二極管的固有像散確定所述消像散約束條件；

所述消像散約束條件包括：

f_by＝f_bx+a

其中，f_by表示所述發射系統在第二平面的第二后焦距，f_bx表示所述發射系統在第一平面的第一后焦距，a表示所述激光二極管的固有像散。

3.根據權利要求2所述的激光雷達外殼的制造方法，其特征在于，所述獲取所述目標激光雷達內激光二極管的固有像散包括：

計算得到激光二極管的固有像散；

其中，ω_0y表示光束在第二平面上的束腰大小，ω_y(a)表示發光面處的光束半徑，λ表示激光波長。

4.根據權利要求2所述的激光雷達外殼的制造方法，其特征在于，所述基于所述消像散約束條件確定所述第一掃描角度下所述發射系統第一平面的第一后焦距和第二平面的第二后焦距包括：

將所述發射系統在所述第一掃描角度下發出的光束在經過激光雷達外殼外表面后與光軸在第一平面的夾角作為第一夾角；

基于所述第一夾角計算所述發射系統在第一平面的第一后焦距；

基于所述發射系統在第一平面的第一后焦距和所述消像散約束條件計算所述發射系統在第二平面的第二后焦距。