[發明專利]一種電機控制方法、裝置、終端及存儲介質

有效

• 申請號: 202110655150.6
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113346815B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 孫天夫;李可;馮偉;梁嘉寧;李慧云;朱松齡
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: H02P21/14
• 分類號: H02P21/14;H02P21/18;H02P21/16;H02P21/22
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種電機控制方法，其特征在于，包括：

獲取電機參數，所述電機參數包括：電機的d軸電壓、q軸電壓、d軸電流、q軸電流、d軸電感、所述電機中轉子的機械角速度、所述電機的定子電阻及所述電機中的永磁體極對數；

根據所述電機參數，通過如下設定模型公式，計算得到電機轉矩對電流矢量角的一階偏導數信號作為輸出信號：

其中，Out_Non為所述電機轉矩對電流矢量角的一階偏導數信號；v_d為所述d軸電壓；v_q為所述q軸電壓；i_d為所述d軸電流；i_q為所述q軸電流；L_d為所述d軸電感；ω_m為所述轉子的機械角速度；R為所述定子電阻；p為所述永磁體極對數；其中，i_d＝-I_asinβ，i_q＝I_acosβ，I_a為電流幅值，β為所述電流矢量角；所述設定模型公式為基于向電流矢量角中注入虛擬高頻信號后的電機轉矩信號的模型公式得到；

基于所述輸出信號，確定所述電機的目標電流矢量角，并基于所述目標電流矢量角對所述電機進行運轉控制。

2.根據權利要求1所述的電機控制方法，其特征在于，所述根據所述電機參數，通過如下設定模型公式，計算得到電機轉矩對電流矢量角的一階偏導數信號作為輸出信號之前，還包括：

在所述電流矢量角中注入虛擬高頻信號，得到信號注入后的d軸電流及信號注入后的q軸電流：

其中，為所述信號注入后的d軸電流，為所述信號注入后的q軸電流，I_a為電流幅值，β為所述電流矢量角，Δβ為注入的所述虛擬高頻信號，Δβ＝Asin(ω_ht)，A為所述虛擬高頻信號的幅值，ω_h為所述虛擬高頻信號的頻率，t為時間；

獲取所述電機在電機轉子坐標系下的初始電機轉矩信號的模型公式：

其中，T_e為所述初始電機轉矩信號；v_d為所述電機的d軸電壓；i_d為所述電機的d軸電流，i_d＝-I_asinβ；L_d為所述電機的d軸電感；v_q為所述電機的q軸電壓；i_q為所述電機的q軸電流，i_q＝I_acosβ；其中，I_a為電流幅值，β為所述電流矢量角；L_q為所述電機的q軸電感；R為所述電機的定子電阻；p為所述電機的永磁體極對數；ω_m為所述電機中轉子的機械角速度；

將所述信號注入后的d軸電流、所述信號注入后的q軸電流代入所述初始電機轉矩信號的模型公式中，結合三角函數公式，得到信號注入后的電機轉矩信號的第一模型公式：

其中，取cosΔβ＝1，cos2Δβ＝1，sinΔβ＝Δβ；

將所述第一模型公式的左側進行泰勒展開，得到第二模型公式：

基于所述第一模型公式及所述第二模型公式，通過同類項的系數類比原則，確定sin(ω_ht)項的系數與系數m₂+n₂+n₃等同，得到所述設定模型公式：