[發明專利]圖像拼接方法和裝置、計算機可讀存儲介質、電子設備

在審

• 申請號: 202110654609.0
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113344835A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 饒童;胡洋;周杰;李偉
• 申請（專利權）人: 北京房江湖科技有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 王曉多

本公開實施例公開了一種圖像拼接方法和裝置、計算機可讀存儲介質、電子設備，其中，方法包括：獲得攝像設備在第一位姿采集的第一圖像的特征點分布；基于所述第一圖像的特征點分布和設定冗余信息，確定所述攝像設備的位姿變化量；基于所述位姿變化量確定第二位姿，控制所述攝像設備在所述第二位姿采集與所述第一圖像拼接的第二圖像；本實施例通過快速確定特征點分布，確定攝像設備需要調整的位姿變化量，加快了獲得第二圖像的速度，保證了連續拍攝的圖像之間能夠保證足夠的冗余信息的前提下，不產生過多的冗余信息，提升了圖像拼接效率的同時，提高了拼接效果。

技術領域

本公開涉及圖像拼接技術，尤其是一種圖像拼接方法和裝置、計算機可讀存儲介質、電子設備。

背景技術

基于純圖像的全景拼接算法中，需要拍攝多張圖片并將圖片拼接在一起生成全景圖。而圖像與圖像之間的重疊部分是非常重要的冗余信息，這些冗余信息能用于求解圖像之間的連接關系。然而過多的冗余信息并不能帶來額外的信息，反而增加了數據量和拍攝時長。因此如何合理地配置拍攝圖片數量是重要的問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本公開。本公開的實施例提供了一種圖像拼接方法和裝置、計算機可讀存儲介質、電子設備。

根據本公開實施例的一個方面，提供了一種圖像拼接方法，包括：

獲得攝像設備在第一位姿采集的第一圖像的特征點分布；

基于所述第一圖像的特征點分布和設定冗余信息，確定所述攝像設備的位姿變化量；

基于所述位姿變化量確定第二位姿，控制所述攝像設備在所述第二位姿采集與所述第一圖像拼接的第二圖像。

可選地，所述獲得攝像設備在第一位姿采集的第一圖像的特征點分布，包括：

基于所述攝像設備在所述第一位姿采集獲得所述第一圖像；

對所述第一圖像執行特征點提取，得到多個第一特征點；

基于所述多個第一特征點在所述第一圖像中的分布，確定所述特征點分布。

可選地，還包括：

根據所述設定冗余信息，確定所述第二圖像是否滿足與所述第一圖像拼接的設定條件；

響應于所述第二圖像滿足所述設定條件，拼接所述第一圖像和所述第二圖像，得到拼接后的第三圖像；

響應于所述第二圖像不滿足所述設定條件，迭代執行：更新所述位姿變化量重新獲得更新的第二圖像，確定所述更新的第二圖像是否滿足與所述第一圖像拼接的設定條件，直到所述第二圖像滿足所述設定條件。

可選地，所述更新所述位姿變化量重新獲得更新的第二圖像，包括：

縮小所述位姿變化量得到更新位姿變化量，基于所述更新位姿變化量確定第三位姿；

控制所述攝像設備在所述第三位姿采集得到所述更新的第二圖像。

可選地，所述根據所述設定冗余信息，確定所述第二圖像是否滿足與所述第一圖像拼接的設定條件，包括：

確定所述第二圖像與所述第一圖像的匹配的特征點對的數量；

響應于所述特征點對的數量大于或等于所述設定冗余信息，確定所述第二圖像滿足所述設定條件；

響應于所述特征點對的數量小于所述設定冗余信息，確定所述第二圖像不滿足所述設定條件。

可選地，所述確定所述第二圖像與所述第一圖像的匹配的特征點對的數量，包括：

對所述第二圖像進行特征點提取，得到所述第二圖像對應的多個第二特征點；

基于所述多個第一特征點中每個第一特征點對應的特征描述子和所述多個第二特征點中每個第二特征點對應的特征描述子，確定多個所述第一特征點與所述第二特征點之間的對應關系；

基于存在對應關系的所述第一特征點和所述第二特征點確定所述特征點對的數量。