[發明專利]圖像拼接方法和裝置、計算機可讀存儲介質、電子設備

在審

• 申請號: 202110654609.0
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113344835A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 饒童;胡洋;周杰;李偉
• 申請（專利權）人: 北京房江湖科技有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 王曉多

1.一種圖像拼接方法，其特征在于，包括：

獲得攝像設備在第一位姿采集的第一圖像的特征點分布；

基于所述第一圖像的特征點分布和設定冗余信息，確定所述攝像設備的位姿變化量；

基于所述位姿變化量確定第二位姿，控制所述攝像設備在所述第二位姿采集與所述第一圖像拼接的第二圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得攝像設備在第一位姿采集的第一圖像的特征點分布，包括：

基于所述攝像設備在所述第一位姿采集獲得所述第一圖像；

對所述第一圖像執行特征點提取，得到多個第一特征點；

基于所述多個第一特征點在所述第一圖像中的分布，確定所述特征點分布。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述設定冗余信息，確定所述第二圖像是否滿足與所述第一圖像拼接的設定條件；

響應于所述第二圖像滿足所述設定條件，拼接所述第一圖像和所述第二圖像，得到拼接后的第三圖像；

響應于所述第二圖像不滿足所述設定條件，迭代執行：更新所述位姿變化量重新獲得更新的第二圖像，確定所述更新的第二圖像是否滿足與所述第一圖像拼接的設定條件，直到所述第二圖像滿足所述設定條件。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述更新所述位姿變化量重新獲得更新的第二圖像，包括：

縮小所述位姿變化量得到更新位姿變化量，基于所述更新位姿變化量確定第三位姿；

控制所述攝像設備在所述第三位姿采集得到所述更新的第二圖像。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根據所述設定冗余信息，確定所述第二圖像是否滿足與所述第一圖像拼接的設定條件，包括：

確定所述第二圖像與所述第一圖像的匹配的特征點對的數量；

響應于所述特征點對的數量大于或等于所述設定冗余信息，確定所述第二圖像滿足所述設定條件；

響應于所述特征點對的數量小于所述設定冗余信息，確定所述第二圖像不滿足所述設定條件。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定所述第二圖像與所述第一圖像的匹配的特征點對的數量，包括：

對所述第二圖像進行特征點提取，得到所述第二圖像對應的多個第二特征點；

基于所述多個第一特征點中每個第一特征點對應的特征描述子和所述多個第二特征點中每個第二特征點對應的特征描述子，確定多個所述第一特征點與所述第二特征點之間的對應關系；

基于存在對應關系的所述第一特征點和所述第二特征點確定所述特征點對的數量。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述拼接所述第一圖像和所述第二圖像，得到拼接后的第三圖像，包括：

確定所述第一圖像和所述第二圖像中包括的多對特征點對；

基于所述多對特征點對確定所述第一圖像和所述第二圖像之間的映射關系；

基于所述映射關系將所述第一圖像和所述第二圖像映射到全景坐標系下，在所述全景坐標系下實現所述第一圖像和所述第二圖像的拼接，得到所述第三圖像。

8.一種圖像拼接裝置，其特征在于，包括：

特征分布模塊，用于獲得攝像設備在第一位姿采集的第一圖像的特征點分布；

位姿變化模塊，用于基于所述第一圖像的特征點分布和設定冗余信息，確定所述攝像設備的位姿變化量；

圖像拼接模塊，用于基于所述位姿變化量確定第二位姿，控制所述攝像設備在所述第二位姿采集與所述第一圖像拼接的第二圖像。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-7任一所述的圖像拼接方法。

10.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述權利要求1-7任一所述的圖像拼接方法。