[發明專利]一種停車場地圖單車采集方法

在審

• 申請號: 202110654434.3
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113532418A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 溫加睿;馬光林;于萌萌;蔣如意;田鈞
• 申請（專利權）人: 上海追勢科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 上海大為知衛知識產權代理事務所(普通合伙) 31390
• 代理人: 尤瑩

本發明屬于停車場地圖采集技術領域，公開了一種停車場地圖單車采集方法，包括步驟：獲取車輛的行駛軌跡和高度信息，根據所述行駛軌跡和高度信息構建路網；采集停車場的圖像信息并進行目標識別，將采集到的所述圖像信息矢量化，形成帶有語義和標識屬性的矢量化標志；整合車輛在停車場中的位置、所述路網和所述矢量化標志，區分層次信息，生成停車場初始地圖，識別所述停車場初始地圖中數據的位置重合情況，對于接連的停車位信息，通過優化算法進行自動重排；對于識別障礙物重疊的情況，進行異常提示。本發明建立了滿足自主代客泊車應用場景的地下停車場高精度地圖，建立地圖成本低、可單車采集，便于大范圍批量采集生產地圖。

技術領域

本發明屬于停車場地圖采集技術領域，具體涉及一種停車場地圖單車采集方法。

背景技術

自主泊車系統是一種用于解決車輛從停車場入口到停車位之間的車輛自動駕駛的問題，是一種level4的限定場景完全無人駕駛系統。該系統通過車載運算單元以及車載的傳感器實現對于環境的感知、路徑避障、車位搜尋以及車位泊入等全自動功能。同時，為了實現停車場范圍內的自主巡航，自主泊車系統需要一套停車場的高精地圖，以及相應的實時定位系統。傳統的高精地圖需要通過昂貴的地圖采集車進行采集，并且從數據采集到后處理制作需要地圖供應商花費幾天時間進行。近幾年也有一些創業公司提出以眾包或者低成本的采集車方案替代傳統地圖采集方案。雖然其成本相對于傳統地圖廠商已經極大的降低，但仍然需要花費大量的人力物力進行地圖的采集和制作。為了實現自主泊車系統的全國各種停車場快速低成本推廣，如何能快速建立停車場區域的高精地圖是其一個關鍵瓶頸。

現有高精地圖一般需要針對特定使用區域進行實地數據采集，然后從采集的數據中提取用于高精地圖各圖層制作的位置信息。因此，為了支持某區域停車場的自主泊車，需要采集車或者眾包車在該停車場進行采圖活動。如果要支持全國的停車場，則需要去全國的停車場采集數據，是一件費時費力的工作。當前，也有個別的地圖廠家已經開始進行地下停車場區域的地圖制作，但其制作的主要還是通用導航用的地圖，無法滿足自動駕駛高精地圖的需求。

發明內容

本發明的目的在于提供一種停車場地圖單車采集方法，以解決現有的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種停車場地圖單車采集方法，包括步驟：

獲取車輛的行駛軌跡和高度信息，根據所述行駛軌跡和高度信息構建路網；

采集停車場的圖像信息并進行目標識別，將采集到的所述圖像信息矢量化，形成帶有語義和標識屬性的矢量化標志；

整合車輛在停車場中的位置、所述路網和所述矢量化標志，區分層次信息，生成停車場初始地圖。

作為本發明一種停車場地圖單車采集方法優選地，在所述的獲取車輛的行駛軌跡和高度信息，根據所述行駛軌跡和高度信息構建路網之前包括步驟：

記錄所述停車場在導航地圖中的位置和所述車輛在停車場中的位置。

作為本發明一種停車場地圖單車采集方法優選地，在所述的采集停車場的圖像信息并進行目標識別，將采集到的所述圖像信息矢量化，形成帶有語義和標識屬性的矢量化標志之后包括步驟：

采集超聲波信號，通過所述超聲波信號判斷車輛與障礙物的距離，對狹窄空間的道路邊緣進行修正。

作為本發明一種停車場地圖單車采集方法優選地，在所述的整合車輛在停車場中的位置、路網和矢量化標志，區分層次信息，生成停車場初始地圖之后包括步驟：

根據各層的語義信息對所述停車場初始地圖進行修正處理，獲得最終地圖。

作為本發明一種停車場地圖單車采集方法優選地，在所述的獲取車輛的行駛軌跡和高度信息，根據所述行駛軌跡和高度信息構建路網之前還包括步驟：

將停車場地圖與導航地圖關聯，根據車輛的位置切換地圖。