[發明專利]一種停車場地圖單車采集方法

在審

• 申請號: 202110654434.3
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113532418A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 溫加睿;馬光林;于萌萌;蔣如意;田鈞
• 申請（專利權）人: 上海追勢科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 上海大為知衛知識產權代理事務所(普通合伙) 31390
• 代理人: 尤瑩

1.一種停車場地圖單車采集方法，其特征在于，包括步驟：

S100獲取車輛的行駛軌跡和高度信息，根據所述行駛軌跡和高度信息構建路網；

S200采集停車場的圖像信息并進行目標識別，將采集到的所述圖像信息矢量化，形成帶有語義和標識屬性的矢量化標志；

S300整合車輛在停車場中的位置、所述路網和所述矢量化標志，區分層次信息，生成停車場初始地圖。

2.根據權利要求1所述的一種停車場地圖單車采集方法，其特征在于，在所述的S100獲取車輛的行駛軌跡和高度信息，根據所述行駛軌跡和高度信息構建路網之前包括步驟：

S10記錄所述停車場在導航地圖中的位置和所述車輛在停車場中的位置。

3.根據權利要求1所述的一種停車場地圖單車采集方法，其特征在于，在所述的S200采集停車場的圖像信息并進行目標識別，將采集到的所述圖像信息矢量化，形成帶有語義和標識屬性的矢量化標志之后包括步驟：

S210采集超聲波信號，通過所述超聲波信號判斷車輛與障礙物的距離，對狹窄空間的道路邊緣進行修正。

4.根據權利要求1所述的一種停車場地圖單車采集方法，其特征在于，在所述的S300整合車輛在停車場中的位置、路網和矢量化標志，區分層次信息，生成停車場初始地圖之后包括步驟：

S400根據各層的語義信息對所述停車場初始地圖進行修正處理，獲得最終地圖。

5.根據權利要求1所述的一種停車場地圖單車采集方法，其特征在于，在所述的S100獲取車輛的行駛軌跡和高度信息，根據所述行駛軌跡和高度信息構建路網之前還包括步驟：

S20將停車場地圖與導航地圖關聯，根據車輛的位置切換地圖。

6.根據權利要求1所述的一種停車場地圖單車采集方法，其特征在于，所述行駛軌跡用于將車輛坐標系映射到全局坐標系；所述路網包括道路形狀和通行方向，用于路徑規劃與導航。

7.根據權利要求1所述的一種停車場地圖單車采集方法，其特征在于，所述圖像信息包括道路邊緣、障礙物、道路標記、車道屬性和興趣點；所述矢量化標志包括折線、多邊形和點。

8.根據權利要求4所述的一種停車場地圖單車采集方法，其特征在于，所述的S400根據各層的語義信息對所述停車場初始地圖進行修正處理，獲得最終地圖具體包括步驟：

S410識別所述停車場初始地圖中數據的位置重合情況，對于接連的停車位信息，通過優化算法進行自動重排；

S420對于識別障礙物重疊的情況，進行異常提示。