[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于視覺(jué)語(yǔ)義分割技術(shù)的車(chē)輛實(shí)時(shí)定位方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110654423.5
• 申請(qǐng)日: 2021-06-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113362394A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 溫加睿;蔣如意;馬光林;于萌萌;田鈞
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海追勢(shì)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/80
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/80;G06T7/73;G06T7/12;G06T7/13;G06T3/40;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 上海大為知衛(wèi)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31390
• 代理人: 尤瑩

1.一種基于視覺(jué)語(yǔ)義分割技術(shù)的車(chē)輛實(shí)時(shí)定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：標(biāo)定全景環(huán)視相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)，用于獲取車(chē)輛的全景拼接圖像，并獲取圖像中物體與車(chē)輛的位置關(guān)系；

步驟2：訓(xùn)練語(yǔ)義分割模型，通過(guò)設(shè)計(jì)基于全景拼接圖像與深度學(xué)習(xí)算法的語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)，采集數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練；

步驟3：實(shí)時(shí)采集相機(jī)圖像，通過(guò)搭載在車(chē)上的4個(gè)環(huán)視語(yǔ)義相機(jī)采集圖像，輸入到控制系統(tǒng)；

步驟4：拼接全景俯視圖，輸入相機(jī)參數(shù)與相機(jī)圖像，輸出全景拼接俯視圖；

步驟5：語(yǔ)義分割算法，輸入全景拼接俯視圖，通過(guò)建立的語(yǔ)義分割模型，輸出語(yǔ)義分割結(jié)果；

步驟6：提取語(yǔ)義與形狀信息，語(yǔ)義分割結(jié)果為單個(gè)通道的圖像，語(yǔ)義類(lèi)型通過(guò)像素值反映，將原始的像素?cái)?shù)據(jù)按照類(lèi)型進(jìn)行聚類(lèi)并提取目標(biāo)邊緣輪廓，形成多個(gè)語(yǔ)義目標(biāo)塊；

步驟7：地圖比對(duì)，定位濾波算法，通過(guò)建立基于不規(guī)則形狀語(yǔ)義特征的測(cè)量模型，通過(guò)定位濾波算法跟地圖上的信息作對(duì)比，即可以迭代優(yōu)化自車(chē)在地圖中的位置，完成準(zhǔn)確定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺(jué)語(yǔ)義分割技術(shù)的車(chē)輛實(shí)時(shí)定位方法，其特征在于：步驟2中，語(yǔ)義分割網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)輸出包括但不限于以下語(yǔ)義信息：立柱、墻面、路面、輪檔、斑馬線、減速帶、道路箭頭、停車(chē)位、車(chē)道線。