[發明專利]一種地下停車場眾包地圖采集方法

有效

• 申請號: 202110654296.9
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113506459B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 溫加睿;馬光林;于萌萌;蔣如意;田鈞
• 申請（專利權）人: 上海追勢科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0969
• 分類號: G08G1/0969;G08G1/0967;G06F16/29
• 代理公司: 上海大為知衛知識產權代理事務所(普通合伙) 31390
• 代理人: 尤瑩

本發明屬于停車場地圖采集技術領域，公開了一種地下停車場眾包地圖采集方法，包括步驟：通過第N采集車采集停車場第N區域的數據信息，根據所述第N區域的數據信息建立第N局部地圖；通過第N+1采集車采集停車場第N+1區域的數據信息，根據所述第N+1區域的數據信息建立第N+1局部地圖，獲取所述第N+1采集車在所述第N局部地圖中的定位信息；提取所述第N局部地圖和所述第N+1局部地圖的運動軌跡與語義數據的標識，建立軌跡形狀的匹配關系和語義數據標識的關聯；將所述拓撲地圖和所述矢量語義地圖組合形成全局地圖；本發明減少新停車場對自主泊車功能的適應時間，加快采集地圖的速度。

技術領域

本發明屬于停車場地圖采集技術領域，具體涉及一種地下停車場眾包地圖采集方法。

背景技術

自主泊車系統是一種用于解決車輛從停車場入口到停車位之間的車輛自動駕駛的問題，是一種level4的限定場景完全無人駕駛系統。高精度地圖作為自動駕駛領域依賴的重要數據源，能夠有效的輔助自主泊車系統進行定位和路徑規劃。但是大部分的高精度地圖采集通常在地面進行需要依賴GNSS信號給出參考的位置，在地下停車場內建立高精地圖由于相關參考定位信息的缺少，且數量多，環節復雜。在對未知停車場結構不熟悉的情況下，容易迷路。常規的采集方法，制作周期較長。通過采用眾包的方法建立多個局部地圖，在進行合并，可以提高地下停車場的建圖效率。此外，眾包建圖可以逐步增加停車場的覆蓋率，逐漸擴展自主泊車功能在目標停車場的適應范圍，減少專業采集的工作量，達到低成本建立泊車可用高精地圖的的目標。

發明內容

本發明的目的在于提供一種地下停車場眾包地圖采集方法，以解決現有的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種地下停車場眾包地圖采集方法，包括步驟：

S100通過第N采集車采集停車場第N區域的數據信息，根據所述第N區域的數據信息建立第N局部地圖；

S200通過第N+1采集車采集停車場第N+1區域的數據信息，根據所述第N+1區域的數據信息建立第N+1局部地圖，獲取所述第N+1采集車在所述第N局部地圖中的定位信息；

S300提取所述第N局部地圖和所述第N+1局部地圖的運動軌跡與語義數據的標識，建立軌跡形狀的匹配關系和語義數據標識的關聯；

S400根據所述軌跡形狀的匹配關系和語義數據標識的關聯生成矢量語義地圖和拓撲地圖；

S500將所述拓撲地圖和所述矢量語義地圖組合形成全局地圖。

作為本發明一種地下停車場眾包地圖采集方法優選地，所述第N采集車和所述第N+1采集車均從停車場的入口開始進行數據采集。

作為本發明一種地下停車場眾包地圖采集方法優選地，所述數據信息包括地面目標檢測數據、障礙物檢測數據、OCR檢測數據、車輛巡航軌跡數據。

作為本發明一種地下停車場眾包地圖采集方法優選地，所述地面檢測數據包括地面標識線與文字、道路箭頭、停車位、庫位號和減速帶；

所述障礙檢測數據包括路口閘機、路沿、立柱、燈柱、廣告牌和路樁；

所述OCR檢測數據包括數字、英文以及部分中文字符；

所述車輛巡航軌跡數據包括歷程計信息和慣性導航單元信息。

作為本發明一種地下停車場眾包地圖采集方法優選地，在所述的S100通過第N采集車采集停車場第N區域的數據信息，根據所述第N區域的數據信息建立第N局部地圖之后包括步驟：

S110將所述第N局部地圖發送至云端。