[發明專利]一種地下停車場眾包地圖采集方法

有效

• 申請號: 202110654296.9
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113506459B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 溫加睿;馬光林;于萌萌;蔣如意;田鈞
• 申請（專利權）人: 上海追勢科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0969
• 分類號: G08G1/0969;G08G1/0967;G06F16/29
• 代理公司: 上海大為知衛知識產權代理事務所(普通合伙) 31390
• 代理人: 尤瑩

1.一種地下停車場眾包地圖采集方法，其特征在于，包括步驟：

S100通過第N采集車采集停車場第N區域的數據信息，根據所述第N區域的數據信息建立第N局部地圖；

S200通過第N+1采集車采集停車場第N+1區域的數據信息，根據所述第N+1區域的數據信息建立第N+1局部地圖，獲取所述第N+1采集車在所述第N局部地圖中的定位信息；

S300提取所述第N局部地圖和所述第N+1局部地圖的運動軌跡與語義數據的標識，建立軌跡形狀的匹配關系和語義數據標識的關聯；

S400根據所述軌跡形狀的匹配關系和語義數據標識的關聯生成矢量語義地圖和拓撲地圖；

S500將所述拓撲地圖和所述矢量語義地圖組合形成全局地圖；

步驟S400和S500包括：

基于關聯信息，建立約束關系，通過圖優化方法修正軌跡結果以及地圖目標的位置；通過修正結果重新形成矢量化的語義信息，得到合并后矢量語義地圖數據；

地圖合并后，通過距離聚類的方法，將軌跡點進行聚合并結合軌跡抽稀算法得到更少的軌跡點；將軌跡點連接形成拓撲地圖，以進行導航規劃；將拓撲地圖與語義地圖進行組合得到最終合并地圖。

2.根據權利要求1所述的一種地下停車場眾包地圖采集方法，其特征在于，所述第N采集車和所述第N+1采集車均從停車場的入口開始進行數據采集。

3.根據權利要求2所述的一種地下停車場眾包地圖采集方法，其特征在于，所述數據信息包括地面目標檢測數據、障礙物檢測數據、OCR檢測數據、車輛巡航軌跡數據。

4.根據權利要求3所述的一種地下停車場眾包地圖采集方法，其特征在于：

所述地面檢測數據包括地面標識線與文字、道路箭頭、停車位、庫位號和減速帶；

所述障礙檢測數據包括路口閘機、路沿、立柱、燈柱、廣告牌和路樁；

所述OCR檢測數據包括數字、英文以及部分中文字符；

所述車輛巡航軌跡數據包括歷程計信息和慣性導航單元信息。

5.根據權利要求1所述的一種地下停車場眾包地圖采集方法，其特征在于，在所述的S100通過第N采集車采集停車場第N區域的數據信息，根據所述第N區域的數據信息建立第N局部地圖之后包括步驟：

S110將所述第N局部地圖發送至云端。

6.根據權利要求1所述的一種地下停車場眾包地圖采集方法，其特征在于，在所述的S200通過第N+1采集車采集停車場第N+1區域的數據信息，根據所述第N+1區域的數據信息建立第N+1局部地圖，獲取所述第N+1采集車在所述第N局部地圖中的定位信息之后包括步驟：

S210將所述第N+1局部地圖和所述定位信息發送至云端。

7.根據權利要求1所述的一種地下停車場眾包地圖采集方法，其特征在于，在所述的S500將所述拓撲地圖和所述矢量語義地圖組合形成全局地圖之后包括步驟：

S600將所述全局地圖發送至云端，同步到所有車輛，完成地圖更新。

8.根據權利要求1所述的一種地下停車場眾包地圖采集方法，其特征在于，所述的S400根據所述軌跡形狀的匹配關系和語義數據標識的關聯生成矢量語義地圖和拓撲地圖具體包括步驟：

S410基于所述語義數據標識的關聯，將所述第N+1局部地圖合并至所述第N局部地圖中，修改矢量信息，得到所述矢量語義地圖；

S420融合所述軌跡形狀的匹配關系，生成所述拓撲地圖。