[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人路徑自動修正系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110654224.4
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113531304A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王正偉;趙鴻斌
• 申請（專利權(quán)）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: F16M11/04
• 分類號: F16M11/04;F16M11/06;F16M11/18;F16M11/40;F16M11/42;G05D1/02;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明屬于工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種工業(yè)機器人路徑自動修正系統(tǒng)及方法，包括可控制轉(zhuǎn)向的機體，所述機體上設(shè)有用于控制整個機體的車身控制器，所述車身控制器控制所述機體底部的車輪進行驅(qū)動或轉(zhuǎn)向動作，所述機體位于直線行駛方向上的兩端設(shè)有向外端延伸的機頸部。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)智能化控制機體，無需人工控制，減少了人工勞動成本和避免長時間駕駛叉車而引起的疲勞駕駛，也大大降低了叉車笨重而損壞車間內(nèi)的地面，更不會對因運行時所產(chǎn)生的震動影響設(shè)備的水平度等參數(shù)，尤其在遇到障礙物時，能夠智能的計算避開，進而選擇另一條最佳路線向目標(biāo)地點行進，自動化，智能化程度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種工業(yè)機器人路徑自動修正系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

目前，工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)制造領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。機器人按照預(yù)先設(shè)定的機器人路徑進行運動，而在大型加工產(chǎn)業(yè)鏈中，一種產(chǎn)品會經(jīng)歷多種加工工序后才能成為合格產(chǎn)品，而為了方便集中管理或加工，一般大型集中型加工企業(yè)，會按照加工工藝將加工設(shè)備集中在某一處。

例如，一個汽車上的凸緣零件，從原材料鋼材開始：經(jīng)歷熱鍛壓，打孔，粗車，精車，熱處理等這類工藝，而這工藝中會經(jīng)過鍛壓車間、機加工車間和熱處理車間，而為了方便管理，會將涉及的設(shè)備分工藝安裝在各個車間。那么各個車間之間的距離少則幾十米，多則會有幾百米甚至更多，這就會使得這些零件運送起來比較花費時間，現(xiàn)有的解決方式是依靠叉車或運輸車實現(xiàn)運送，或者人工使用液壓車進行人工運輸。而叉車運輸時，叉車所占的體積較大，需要單獨的駕駛?cè)藛T駕駛操作，這會存在以下缺點：

1、叉車會因體積大而很難一次性運輸?shù)娇拷庸ぴO(shè)備的位置，需要二次運輸，長時間駕駛叉車，容易造成駕駛員的疲勞駕駛，遇到盲區(qū)或者障礙物時，不能夠及時做出正確的反應(yīng)。叉車的體積大，重量有幾噸，直接開到車間地面，在幾噸重的前提上，會對路過的路徑容易損壞地面，最重要的是，在靠近設(shè)備的地面上運動時，長時間后其駕駛產(chǎn)生的震動也會影響設(shè)備與地面的水平度參數(shù)。

2、運輸車亦需要人工控制，也會出現(xiàn)上述叉車駕駛員所面臨的問題。

3、人工運輸則會大大增加人工的勞動強度。

發(fā)明內(nèi)容

基于現(xiàn)有的工業(yè)運輸用的運輸工具容易存在疲勞駕駛和增加勞動強度的技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種工業(yè)機器人路徑自動修正系統(tǒng)及方法。

本發(fā)明提出的一種工業(yè)機器人路徑自動修正系統(tǒng)，包括可控制轉(zhuǎn)向的機體，所述機體上設(shè)有用于控制整個機體的車身控制器，所述車身控制器控制所述機體底部的車輪進行驅(qū)動或轉(zhuǎn)向動作，所述機體位于直線行駛方向上的兩端設(shè)有向外端延伸的機頸部；

所述機頸部的頂部設(shè)有可向上彎曲伸縮的機頭，所述機頭的底部貫穿機頸部的內(nèi)部并延伸至所述機體的上表面處；

所述機體的兩端與所述機頸部的上表面均設(shè)有驅(qū)動源，所述驅(qū)動源驅(qū)動所述機頭的收卷和伸縮動作，進而驅(qū)動所述機頭頂部的高清攝像頭對所述機體前進方向上的路徑周邊環(huán)境進行實時識別，所述高清攝像頭將前方路徑識別后的數(shù)據(jù)反饋至所述車身控制器內(nèi)，所述車身控制器根據(jù)反饋的數(shù)據(jù)及時修正所述機體的行駛路徑。

優(yōu)選地，所述機頸部由兩端呈圓弧形狀的S型支撐管構(gòu)成，所述S型支撐管底部的內(nèi)側(cè)壁開設(shè)有朝向所述機體方向上的側(cè)口，所述機頭的頂端從所述側(cè)口進入后再從所述S型支撐管的頂部穿出向外伸出。

通過上述技術(shù)方案，S型支撐管能夠使得整體線條平滑，便于受力，且S型支撐管頂部形狀能夠使得其切線方向為斜著向上，避免其內(nèi)部的機頭伸縮時出現(xiàn)往后仰的問題。

優(yōu)選地，所述機頭包括相鄰鉸接而成的鏈條，每節(jié)所述鏈條的鉸接處的上下兩個表面均呈鏡像分布固定連接有控制塊，多個所述控制塊的兩側(cè)表面均通過固定的鋼絲繩連成一體，通過扯動所述鋼絲繩控制所述鏈條的彎曲度。

通過上述技術(shù)方案，能夠使得所有的單節(jié)鏈條形成一個整體，方便操作。