[發明專利]一種工業機器人路徑自動修正系統及方法

在審

• 申請號: 202110654224.4
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113531304A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 王正偉;趙鴻斌
• 申請（專利權）人: 南京昱晟機器人科技有限公司
• 主分類號: F16M11/04
• 分類號: F16M11/04;F16M11/06;F16M11/18;F16M11/40;F16M11/42;G05D1/02;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工業機器人路徑自動修正系統，包括可控制轉向的機體（1），所述機體（1）上設有用于控制整個機體（1）的車身控制器（2），所述車身控制器（2）控制所述機體（1）底部的車輪進行驅動或轉向動作，其特征在于：所述機體（1）位于直線行駛方向上的兩端設有向外端延伸的機頸部（3）；

所述機頸部（3）的頂部設有可向上彎曲伸縮的機頭（4），所述機頭（4）的底部貫穿機頸部（3）的內部并延伸至所述機體（1）的上表面處；

所述機體（1）的兩端與所述機頸部（3）的上表面均設有驅動源（5），所述驅動源（5）驅動所述機頭（4）的收卷和伸縮動作，進而驅動所述機頭（4）頂部的高清攝像頭（51）對所述機體（1）前進方向上的路徑周邊環境進行實時識別，所述高清攝像頭（51）將前方路徑識別后的數據反饋至所述車身控制器（2）內，所述車身控制器（2）根據反饋的數據及時修正所述機體（1）的行駛路徑。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人路徑自動修正系統，其特征在于：所述機頸部（3）由兩端呈圓弧形狀的S型支撐管（31）構成，所述S型支撐管（31）底部的內側壁開設有朝向所述機體（1）方向上的側口（32），所述機頭（4）的頂端從所述側口（32）進入后再從所述S型支撐管（31）的頂部穿出向外伸出。

3.根據權利要求1所述的一種工業機器人路徑自動修正系統，其特征在于：所述機頭（4）包括相鄰鉸接而成的鏈條（41），每節所述鏈條（41）的鉸接處的上下兩個表面均呈鏡像分布固定連接有控制塊（42），多個所述控制塊（42）的兩側表面均通過固定的鋼絲繩（43）連成一體，通過扯動所述鋼絲繩（43）控制所述鏈條（41）的彎曲度。

4.根據權利要求3所述的一種工業機器人路徑自動修正系統，其特征在于：每節所述鏈條（41）的銷軸兩端均通過橡膠條（44）固定連成一體后保證所述鏈條（41）彎曲度的圓滑度。

5.根據權利要求3所述的一種工業機器人路徑自動修正系統，其特征在于：所述鏈條（41）的頂部端面固定安裝有轉向電機（45），所述轉向電機（45）的輸出軸與所述高清攝像頭（51）的尾部固定安裝，所述轉向電機（45）帶動所述高清攝像頭（51）做周向轉動后實現調整所述高清攝像頭（51）的拍攝角度。

6.根據權利要求4所述的一種工業機器人路徑自動修正系統，其特征在于：所述驅動源（5）包括收卷驅動部和伸縮驅動部，所述收卷驅動部和伸縮驅動部同步驅動，所述收卷驅動部與所述鏈條（41）的底端固定連接后實現收卷動作，所述伸縮驅動部對所述鏈條（41）的頂部實現向前上方方向上的伸縮驅動動作；

所述收卷驅動部包括收卷電機（52），所述收卷電機（52）沿所述機體寬度方向固定在其上表面上，所述機體（1）的上表面兩端均固定安裝有帶有軸承座可轉動的收卷筒（53），所述收卷筒（53）的表面與所述鏈條（41）的底端固定連接后被所述收卷電機（52）驅動實現收卷動作；

所述伸縮驅動部包括伺服電機（54），所述伺服電機（54）固定安裝在所述S型支撐管（31）的頂端兩側表面，所述S型支撐管（31）的頂部兩側表面同所述伺服電機（54）軸心線方向上轉動安裝有橡膠輪（55），兩個所述橡膠輪（55）的表面與所述橡膠條（44）的兩側表面滾動接觸后實現所述鏈條（41）的伸縮驅動。