[發明專利]清潔機器人及其路徑學習方法、路徑重復方法和介質

有效

• 申請號: 202110654131.1
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113359731B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 湯恩智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本申請涉及清潔機器人領域，具體公開了一種清潔機器人及其路徑學習方法、路徑重復方法和介質。該路徑學習方法包括：清潔機器人在預定區域中行駛；所述清潔機器人檢測預定區域中的障礙物分布信息；清潔機器人在根據障礙物分布信息確定當前位置的路徑點為預設類型的路徑點的情況下，標識當前位置的路徑點并保存在學習路徑中，以使得清潔機器人在重復學習路徑時，采用預設行駛方式重復預設類型的路徑點。如此，可以提高清潔機器人記錄的路徑的有效性，同時清潔機器人在重復路徑時，可以根據路徑點的類型采用不同的控制方式，提高重復模式下清潔機器人的作業效率、成功率，提升了用戶體驗。

技術領域

本申請涉及清潔機器人領域，特別涉及一種清潔機器人及其路徑學習方法、路徑重復方法和介質。

背景技術

隨著機器人技術的發展，清潔設備，例如清潔機器人，逐漸向智能化發展，以減少用戶的體力消耗和重復勞動?，F有的清潔機器人通常具有路徑學習模式，用戶操作清潔機器人進行作業，清潔機器人記錄并存儲機器人的行駛路徑，在進入路徑重復模式時可自動沿記錄的行駛路徑作業。但是，機器人在一些場景中無法完全重復記錄的行駛路徑，從而影響路徑重復模式下清潔機器人的作業效率、作業成功率和安全性。例如，在圖1所示的應用場景中，虛線為清潔機器人10在用戶操作下的行駛路徑S，但在圖示拐角A附近清潔機器人10的轉彎半徑小于清潔機器人10所允許的最小轉彎半徑導致在路徑S上S_A段不可重復、圖示路徑鄰近墻面B的路徑距離墻面B的距離d小于預設的安全距離(即為保證清潔機器人10的安全作業預設的清潔機器人10與障礙物的最小距離)導致路徑S上S_B段不可重復，即清潔機器人10在路徑S上S_A段和路徑S上S_B段不能按記錄的行駛路徑作業。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種清潔機器人及其路徑學習方法、路徑重復方法和介質。清潔機器人通過在路徑學習過程中，標記路徑點的類型，以便于在路徑重得時采用不同的控制方式控制清潔機器人沿記錄的路徑行駛，如此可以提高學習的路徑的有效性，提升了用戶體驗。

第一方面，本申請實施例提供了一種清潔機器人的路徑學習方法，該方法包括：清潔機器人在預定區域中行駛；清潔機器人檢測預定區域中的障礙物分布信息；清潔機器人在根據障礙物分布信息確定當前位置的路徑點為預設類型的路徑點的情況下，標識當前位置的路徑點并保存在學習路徑中，以使得清潔機器人在重復學習路徑時，采用預設行駛方式重復預設類型的路徑點。

如此，提高了路徑學習的有效性，同時，提高了清潔機器人在路徑重復模式下的作業效率、作業成功率和安全性。

結合上述第一方面的第一種可能實現中，上述清潔機器人檢測預定區域中的障礙物分布信息，具體包括：確定清潔機器人與預定區域中的障礙物的距離。

結合上述第一方面的第一種可能實現的第二種可能實現中，上述清潔機器人通過以下方式確定當前位置的路徑點是否為預設類型的路徑點：當上述距離大于清潔機器人預設的安全距離時，將清潔機器人的當前位置的路徑點確定為預設類型的路徑點。

結合上述第一方面的第二種可能實現的第三種可能實現中，上述預設行駛方式為：清潔機器人以距離障礙物的邊界小于預設安全距離的路徑沿障礙物的邊界行駛。

結合上述第一方面的第四種可能實現中，上述清潔機器人通過以下方式確定當前位置的路徑點是否為預設類型的路徑點：當清潔機器人當前位置的路徑點的半徑小于清潔機器人的預設轉彎半徑時，將清潔機器人當前位置的路徑點確定為預設類型的路徑點。

結合上述第一方面的第四種可能實現的第五種可能實現中，上述預設行駛方式為：清潔機器人以小于預設轉彎半徑的路徑行駛。