[發明專利]清潔機器人及其路徑學習方法、路徑重復方法和介質

有效

• 申請號: 202110654131.1
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113359731B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 請求不公布姓名
• 申請（專利權）人: 湯恩智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海華誠知識產權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

1.一種清潔機器人的路徑學習方法，其特征在于，包括：

所述清潔機器人在預定區域中行駛；

所述清潔機器人檢測預定區域中的障礙物分布信息；

所述清潔機器人在根據所述障礙物分布信息確定當前位置的路徑點為預設類型的路徑點的情況下，標識所述當前位置的路徑點并保存在學習路徑中，以使得所述清潔機器人在重復所述學習路徑時，采用預設行駛方式重復所述預設類型的路徑點，其中，所述清潔機器人通過以下任意一種方式確定當前位置的路徑點是否為預設類型的路徑點：

當距離大于所述清潔機器人預設的安全距離時，將所述清潔機器人的所述當前位置的路徑點確定為預設類型的路徑點；

當所述清潔機器人當前位置的路徑點的半徑小于所述清潔機器人的預設轉彎半徑時，將所述清潔機器人當前位置的路徑點確定為預設類型的路徑點。

2.根據權利要求1所述的路徑學習方法，其特征在于，所述清潔機器人檢測預定區域中的障礙物分布信息，具體包括：

確定所述清潔機器人與所述預定區域中的障礙物的距離。

3.根據權利要求2所述的路徑學習方法，其特征在于，當所述距離大于所述清潔機器人預設的安全距離時，所述預設行駛方式為：

所述清潔機器人以距離所述障礙物的邊界小于所述預設安全距離的路徑沿所述障礙物的邊界行駛。

4.根據權利要求1所述的路徑學習方法，其特征在于，當所述清潔機器人當前位置的路徑點的半徑小于所述清潔機器人的預設轉彎半徑時，所述預設行駛方式為：

所述清潔機器人以小于所述預設轉彎半徑的路徑行駛。

5.一種路徑重復方法，應用于清潔機器人，其特征在于，包括：

所述清潔機器人獲取待重復路徑中的預行駛路徑點和所述預行駛路徑點的類型，所述待重復路徑為根據權利要求1至4中任一項所述的路徑學習方法所確定行駛路徑；

所述清潔機器人獲取預行駛區域的障礙物分布信息；

所述清潔機器人根據所述預行駛路徑點的轉彎半徑、所述預行駛路徑點的類型和所述預行駛區域的障礙物分布信息確定所述預行駛路徑點的行駛方式，并根據確定的行駛方式控制清潔機器人沿所述預行駛路徑點行駛。

6.根據權利要求5所述的路徑重復方法，其特征在于，所述根據所述預行駛路徑點的轉彎半徑、所述預行駛路徑點的類型和所述預行駛區域的障礙物分布信息確定所述預行駛路徑點的行駛方式，具體包括：

在所述預行駛路徑點為預設類型的路徑點且所述清潔機器人的預行駛區域存在障礙物的情況下，所述清潔機器人以距離所述障礙物的邊界小于所述預設安全距離的路徑沿所述障礙物的邊界行駛；

在所述預行駛路徑點為預設類型的路徑點、所述清潔機器人的預行駛區域不存在障礙物且預行駛路徑的轉彎半徑小于所述清潔機器人的預設轉彎半徑的情況下，所述清潔機器人以小于所述預設轉彎半徑的路徑行駛。

7.一種可讀介質，其特征在于，所述可讀介質中存儲有指令，當所述指令被清潔機器人的處理器執行時，使清潔機器人執行權利要求1至6任一項所述的方法。

8.一種清潔機器人，其特征在于，所述清潔機器人包括：

存儲器，用于存儲供清潔機器人的至少一個處理器執行的指令；以及

處理器，當所述指令被所述處理器執行時，使清潔機器人實現權利要求1至6任一項所述的方法。