[發(fā)明專利]一種三維點云的傳輸方法、裝置及介質(zhì)

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• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113746797A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐異凌;張鈺杰;高粼遙
• 申請（專利權(quán)）人: 上海交通大學(xué)
• 主分類號: H04L29/06
• 分類號: H04L29/06;G06T15/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種三維點云的傳輸方法，其特征在于，包括如下步驟：

對原始點云的點云數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，確定待傳輸點云所包含的空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息；

將待傳輸點云的空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息，寫入該待傳輸點云形成的媒體碼流中；

對媒體碼流進(jìn)行傳輸；

其中，所述原始點云由不同質(zhì)量等級的點云數(shù)據(jù)組成，所述質(zhì)量指示信息用于指示待傳輸點云的空間區(qū)域的質(zhì)量等級。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維點云的傳輸方法，其特征在于，

所述待傳輸點云的空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息，根據(jù)從原始點云的對應(yīng)空間區(qū)域選取的點云數(shù)據(jù)來確定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維點云的傳輸方法，其特征在于，包括如下步驟：

根據(jù)各空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息，確定待傳輸點云的指示屬性標(biāo)識；

將待傳輸點云的指示屬性標(biāo)識寫入該待傳輸點云形成的媒體碼流中；

其中，所述指示數(shù)據(jù)標(biāo)識用于指示該待傳輸點云是否由不同空間區(qū)域、不同質(zhì)量等級的點云數(shù)據(jù)組成，和/或該待傳輸點云所包含的空間區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三維點云的傳輸方法，其特征在于，所述質(zhì)量指示信息還包括如下任意一個或多個：

單個點云中需要設(shè)置質(zhì)量等級的空間區(qū)域的數(shù)量、空間區(qū)域的標(biāo)識、空間區(qū)域的位置、空間區(qū)域的維度、空間區(qū)域的大小、空間區(qū)域的組建軌道的類型、空間區(qū)域的組件軌道的標(biāo)識和空間區(qū)域的組建軌道的質(zhì)量等級。

5.一種三維點云的接收方法，其特征在于，包括如下步驟：

從接收到的媒體碼流中解析出指示屬性標(biāo)識，判斷接收到的點云是否由不同空間區(qū)域的點云數(shù)據(jù)組成；

判斷結(jié)果為是時，解析出接收到的點云的各空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息，并結(jié)合接收到的點云的指示屬性標(biāo)識和/或各空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息，對媒體碼流進(jìn)行解碼；

當(dāng)判斷結(jié)果為否時，結(jié)合接收到的點云的指示屬性標(biāo)識，對媒體碼流進(jìn)行解碼。

6.一種三維點云的傳輸裝置，其特征在于，包括如下部件：

點云解析模塊，用于對原始點云的點云數(shù)據(jù)進(jìn)行解析；

質(zhì)量指示信息確認(rèn)模塊，用于確定待傳輸點云的空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息；

封裝模塊，用于將待傳輸點云的空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息寫入該待傳輸點云形成的媒體碼流中；

傳輸模塊，對媒體碼流進(jìn)行傳輸；

其中，所述原始點云由不同質(zhì)量等級的點云數(shù)據(jù)組成，所述質(zhì)量指示信息用于指示待傳輸點云的空間區(qū)域的質(zhì)量等級。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的三維點云的傳輸裝置，其特征在于，還包括：

屬性描述模塊，根據(jù)各空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息，確定待傳輸點云的指示屬性標(biāo)識；

封裝模塊，將待傳輸點云的指示屬性標(biāo)識寫入該待傳輸點云形成的媒體碼流中；

其中，所述指示數(shù)據(jù)標(biāo)識用于指示該待傳輸點云是否由不同空間區(qū)域、不同質(zhì)量等級的點云數(shù)據(jù)組成，和/或該待傳輸點云所包含的空間區(qū)域。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的三維點云的傳輸裝置，其特征在于，

所述待傳輸點云的空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息，根據(jù)從原始點云的對應(yīng)空間區(qū)域選取的點云數(shù)據(jù)來確定。

9.一種三維點云的接收裝置，其特征在于，包括如下步驟：

標(biāo)識解析模塊，用于從接收到的媒體碼流中解析出指示屬性標(biāo)識，判斷接收到的點云是否被劃分為不同的空間區(qū)域；

質(zhì)量等級解析模塊，當(dāng)判斷結(jié)果為是時，用于解析出該點云的各空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息；

解碼模塊，用于結(jié)合點云的指示屬性標(biāo)識和/或各空間區(qū)域的質(zhì)量指示信息，對媒體碼流進(jìn)行解碼，

其中，所述指示數(shù)據(jù)標(biāo)識用于指示該待傳輸點云是否由不同空間區(qū)域、不同質(zhì)量等級的點云數(shù)據(jù)組成，和/或該待傳輸點云所包含的空間區(qū)域。

10.一種存儲有計算機程序的計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-4任一項所述的傳輸方法和/或權(quán)利要求5所述的接收方法。