[發明專利]車輛行駛控制方法、裝置及設備

在審

• 申請號: 202110652717.4
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113353076A
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 李豐軍;周劍光;劉宏偉
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種車輛行駛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛當前的第一行駛狀態數據以及目標車輛的第二行駛狀態數據；

確定所述車輛與所述目標車輛之間的當前車距，以及所述車輛與所述目標車輛之間的目標車距；

基于預設的加速度規劃模型，根據所述第一行駛狀態數據、所述第二行駛狀態數據、所述當前車距以及所述目標車距，確定所述車輛的加速度控制策略，所述加速度規劃模型基于分段函數確定；

根據所述加速度控制策略，控制所述車輛的行駛狀態。

2.根據權利要求1所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述加速度控制策略包括加速度保持策略和加速度變化策略，所述基于預設的加速度規劃模型，根據所述第一行駛狀態數據、所述第二行駛狀態數據、所述當前車距以及所述目標車距，確定所述車輛的加速度控制策略，包括：

根據所述第一行駛狀態數據、所述第二行駛狀態數據、所述當前車距以及所述目標車距，計算得到關鍵參數的參數值，所述關鍵參數表征所述加速度保持策略中的加速度；

根據所述第一行駛狀態數據和所述關鍵參數的參數值，確定所述加速度控制策略的第一時間參數的參數值，所述第一時間參數表征所述加速度保持策略的起始時間點。

3.根據權利要求2所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述基于預設的加速度規劃模型，根據所述第一行駛狀態數據、所述第二行駛狀態數據、所述當前車距以及所述目標車距，確定所述車輛的加速度控制策略，還包括：

根據所述預設的加速度規劃模型，獲取初始的加速度時域特性，所述加速度時域特性表現為加速度與時間的分段線性函數；

根據所述第一行駛狀態數據、所述第二行駛狀態數據、所述當前車距以及所述目標車距，確定所述加速度時域特性的約束條件；

根據所述約束條件、所述關鍵參數的參數值和所述第一時間參數的參數值，確定所述加速度時域特性中各目標參數的參數值，得到目標加速度時域特性；

根據所述目標加速度時域特性，確定所述車輛的所述加速度保持策略和所述加速度變化策略。

4.根據權利要求2所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述根據所述第一行駛狀態數據、所述第二行駛狀態數據、所述當前車距以及所述目標車距，計算得到關鍵參數的參數值，包括：

確定所述第一行駛狀態數據中的第一速度以及所述第二行駛狀態數據中的第二速度；

基于預設的勻加速條件，根據所述第一速度、所述第二速度、所述當前車距和所述目標車距，計算得到所述關鍵參數的參數值。

5.根據權利要求2所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述關鍵參數的參數值低于預設閾值時，確定所述車輛的加速度極值；

根據所述加速度極值確定所述車輛的加速度保持策略，所述加速度保持策略中所述車輛行駛的加速度為定值，所述車輛的加速度變化策略為空。

6.根據權利要求3所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述各目標參數的參數值的時序特征；

在所述時序特征不符合預設時序約束條件時，按預設變化量更新所述關鍵參數的參數值；

根據更新后的所述關鍵參數的參數值，重新計算確定所述加速度時域特性中各目標參數的參數值。

7.根據權利要求3所述的車輛行駛控制方法，其特征在于，所述加速度變化策略包括第一加速度變化策略和第二加速度變化策略，所述第一時間參數也表征所述第一加速度變化策略的終止時間點，所述根據所述約束條件、所述關鍵參數的參數值和所述第一時間參數的參數值，確定所述加速度時域特性中各目標參數的參數值包括：

根據所述約束條件、所述關鍵參數的參數值和所述第一時間參數的參數值，確定所述加速度時域特性中第二時間參數的參數值和第三時間參數的參數值；

所述第二時間參數表征所述第二加速度變化策略的起始時間點，所述第三時間參數表征所述第二加速度變化策略的終止時間點。