[發(fā)明專利]車輛行駛控制方法、裝置及設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110652717.4
• 申請(qǐng)日: 2021-06-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113353076A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李豐軍;周劍光;劉宏偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中汽創(chuàng)智科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/16
• 分類號(hào): B60W30/16
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請(qǐng)公開(kāi)了車輛行駛控制方法、裝置及設(shè)備，涉及車輛控制領(lǐng)域，該方法包括：獲取車輛當(dāng)前的第一行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)以及目標(biāo)車輛的第二行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；確定所述車輛與所述目標(biāo)車輛之間的當(dāng)前車距，以及所述車輛與所述目標(biāo)車輛之間的目標(biāo)車距；基于預(yù)設(shè)的加速度規(guī)劃模型，根據(jù)所述第一行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前車距以及所述目標(biāo)車距，確定所述車輛的加速度控制策略，所述加速度規(guī)劃模型基于分段函數(shù)確定；根據(jù)所述加速度控制策略，控制所述車輛的行駛狀態(tài)。本申請(qǐng)可以簡(jiǎn)單快速地計(jì)算出不同工況下的加速度規(guī)劃結(jié)果，計(jì)算量小，占用計(jì)算資源少，易于實(shí)現(xiàn)，同時(shí)加速度規(guī)劃結(jié)果符合人為駕駛習(xí)慣，可以有效提升駕乘人員的舒適度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及車輛控制領(lǐng)域，具體涉及一種車輛行駛控制方法、裝置及設(shè)備。

背景技術(shù)

在車輛配置的智能駕駛系統(tǒng)中，例如：AEB(Autonomous Emergency Braking，自主緊急制動(dòng)功能)或ACC(Adaptive Cruise Control，自適應(yīng)巡航功能)需要精確控制車輛的加速度，以達(dá)到精確控制制動(dòng)距離或跟車距離的目標(biāo)。

相關(guān)技術(shù)中，采用PID(比例-積分-微分)控制器對(duì)車輛的加速度進(jìn)行規(guī)劃調(diào)整。PID控制器基于將加速度目標(biāo)值與加速度當(dāng)前值的差值作為輸入的反饋控制方法，存在一定的滯后性；且PID控制器以線性比例環(huán)節(jié)為主，同一組參數(shù)很難適應(yīng)不同的工況，因此需要進(jìn)行大量的參數(shù)標(biāo)定匹配工作。

發(fā)明內(nèi)容

為了更為簡(jiǎn)易高效地實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛行駛狀態(tài)的精準(zhǔn)控制，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛行駛控制方法、裝置及設(shè)備。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N車輛行駛控制方法，所述方法包括：

獲取車輛當(dāng)前的第一行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)以及目標(biāo)車輛的第二行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)；

確定所述車輛與所述目標(biāo)車輛之間的當(dāng)前車距，以及所述車輛與所述目標(biāo)車輛之間的目標(biāo)車距；

基于預(yù)設(shè)的加速度規(guī)劃模型，根據(jù)所述第一行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前車距以及所述目標(biāo)車距，確定所述車輛的加速度控制策略，所述加速度規(guī)劃模型基于分段函數(shù)確定；

根據(jù)所述加速度控制策略，控制所述車輛的行駛狀態(tài)。

可選的，所述加速度控制策略包括加速度保持策略和加速度變化策略，

所述基于預(yù)設(shè)的加速度規(guī)劃模型，根據(jù)所述第一行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前車距以及所述目標(biāo)車距，確定所述車輛的加速度控制策略，包括：

根據(jù)所述第一行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前車距以及所述目標(biāo)車距，計(jì)算得到關(guān)鍵參數(shù)的參數(shù)值，所述關(guān)鍵參數(shù)表征所述加速度保持策略中的加速度；

根據(jù)所述第一行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述關(guān)鍵參數(shù)的參數(shù)值，確定所述加速度控制策略的第一時(shí)間參數(shù)的參數(shù)值，所述第一時(shí)間參數(shù)表征所述加速度保持策略的起始時(shí)間點(diǎn)。

可選的，所述基于預(yù)設(shè)的加速度規(guī)劃模型，根據(jù)所述第一行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前車距以及所述目標(biāo)車距，確定所述車輛的加速度控制策略，還包括：

根據(jù)所述預(yù)設(shè)的加速度規(guī)劃模型，獲取初始的加速度時(shí)域特性，所述加速度時(shí)域特性表現(xiàn)為加速度與時(shí)間的分段線性函數(shù)；

根據(jù)所述第一行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述第二行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)、所述當(dāng)前車距以及所述目標(biāo)車距，確定所述加速度時(shí)域特性的約束條件；

根據(jù)所述約束條件、所述關(guān)鍵參數(shù)的參數(shù)值和所述第一時(shí)間參數(shù)的參數(shù)值，確定所述加速度時(shí)域特性中各目標(biāo)參數(shù)的參數(shù)值，得到目標(biāo)加速度時(shí)域特性；

根據(jù)所述目標(biāo)加速度時(shí)域特性，確定所述車輛的所述加速度保持策略和所述加速度變化策略。