[發明專利]一種無人駕駛投遞車輛的停靠位置規劃方法及系統

在審

• 申請號: 202110651937.5
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113379350A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 孫紅軍
• 申請（專利權）人: 鄭州時空隧道信息技術有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q10/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京中創云知識產權代理事務所(普通合伙) 11837
• 代理人: 徐輝

本發明涉及一種無人駕駛投遞車輛的停靠位置規劃方法及系統，投遞目標位置預設搜索范圍內的搜索可用停靠點；獲取評估參數，包括：各可用停靠點的停靠次數、與投遞目標位置的關聯次數、停靠耗時均值、出發位置至各可用停靠點所需時長、投遞目標位置與停靠點的步行通行距離；基于評估參數由各可用停靠點中選擇最佳停靠點作為停靠位置。該方式綜合考慮路線因素、停靠點本身因素、用戶使用習慣，選擇最佳停靠點，保證了用戶滿意度以及投遞效率。

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種無人駕駛投遞車輛的停靠位置規劃方法及系統。

背景技術

無人駕駛投遞車輛往往依靠自身的定位導航系統實現導航定位停靠。通常采用距離優先或者時間最短為原則，選擇停靠位置。然而這種停靠位置的規劃方式，考慮因素單一，無法獲得最優的停靠位置。

例如該停靠位置雖然與目標位置的直線距離最近，但可能并不便于用戶到達，可能并非該建筑物居民常用的取貨點。再比如，不同的停靠點，友好程度不同，停靠的難以程度不同，停靠的耗時不同，這都是選擇停靠位置需要考慮的因素。

發明內容

為了綜合考慮各種影響投遞的因素，本發明提供一種無人駕駛投遞車輛的停靠位置規劃方法及系統，綜合考慮路線因素、停靠點本身因素、用戶使用習慣，選擇最佳停靠點，保證了投遞的滿意度以及投遞效率。

為達到上述目的，本發明提供了一種無人駕駛投遞車輛的停靠位置規劃方法，包括：

在投遞目標位置預設搜索范圍內搜索可用停靠點；

獲取評估參數，包括：各可用停靠點的停靠次數、與投遞目標位置的關聯次數、停靠耗時均值、出發位置至各可用停靠點所需時長、投遞目標位置與停靠點的步行通行距離；

基于評估參數由各可用停靠點中選擇可用停靠點作為停靠位置。

進一步地，構建停靠點管理平臺，管理各個停靠點，每個停靠點的特征信息包括：是否可用、目標位置關聯值、停靠次數、停靠耗時均值；當無人駕駛投遞車輛或投遞員投遞車輛完成停靠后，發送信息至停靠點管理平臺，停靠點管理平臺更新該停靠點特征信息可用，將目標位置關聯值加1，停靠次數加1，基于本次停靠耗時更新停靠耗時均值。

進一步地，是否可用包括可用、不可用以及不可用次數；

當無人駕駛投遞車輛到達停靠點但無法進行停靠時，發送不可用信息，停靠點管理平臺將該停靠點的特征信息更新為不可用，且不可用次數加1；重新獲取評估參數，基于評估參數由各可用停靠點中選擇最佳停靠點作為新的停靠位置。

進一步地，由地圖服務單元獲取出發位置至各可用停靠點所需時長以及投遞目標位置與停靠點的步行通行距離。

進一步地，投遞過程中，通過地圖服務單元監控到達的預期到達時間，如果與出發時的預估的預期到達時間差值超過設定閾值，則重新獲取評估參數，基于評估參數由各可用停靠點中選擇最佳停靠點作為新的停靠位置。

進一步地，為各個評估參數設置不同的偏置系數，計算各個停靠點偏置累加值，選擇偏置累加值最高的可用停靠點作為最佳停靠點。

進一步地，設置選擇模塊，基于評估參數由各可用停靠點中選擇最佳停靠點作為停靠位置；所述選擇模塊內置人工神經網絡模型；所述人工神經網絡模型通過訓練獲得。

另一方面提供一種無人駕駛投遞車輛的停靠位置規劃系統，包括：

搜索模塊，在投遞目標位置預設搜索范圍內搜索可用停靠點；

評估參數獲取模塊，獲取評估參數，包括：各可用停靠點的停靠次數、與投遞目標位置的關聯次數、停靠耗時均值、出發位置至各可用停靠點所需時長、投遞目標位置與停靠點的步行通行距離；

選擇模塊，基于評估參數由各可用停靠點中選擇可用停靠點之一作為停靠位置。