[發(fā)明專利]一種無人駕駛投遞車輛的停靠位置規(guī)劃方法及系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202110651937.5
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113379350A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設計）人: 孫紅軍
• 申請（專利權(quán)）人: 鄭州時空隧道信息技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06Q10/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京中創(chuàng)云知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 11837
• 代理人: 徐輝

1.一種無人駕駛投遞車輛的停靠位置規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

在投遞目標位置預設搜索范圍內(nèi)搜索可用停靠點；

獲取評估參數(shù)，包括：各可用停靠點的停靠次數(shù)、與投遞目標位置的關(guān)聯(lián)次數(shù)、停靠耗時均值、出發(fā)位置至各可用停靠點所需時長、投遞目標位置與停靠點的步行通行距離；

基于評估參數(shù)由各可用停靠點中選擇可用停靠點之一作為停靠位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人駕駛投遞車輛的停靠位置規(guī)劃方法，其特征在于，構(gòu)建停靠點管理平臺，管理各個停靠點，每個停靠點的特征信息包括：是否可用、目標位置關(guān)聯(lián)值、停靠次數(shù)、停靠耗時均值；

當無人駕駛投遞車輛或投遞員投遞車輛完成停靠后，發(fā)送信息至停靠點管理平臺，停靠點管理平臺更新該停靠點特征信息可用，將目標位置關(guān)聯(lián)值加1，停靠次數(shù)加1，基于本次停靠耗時更新停靠耗時均值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人駕駛投遞車輛的停靠位置規(guī)劃方法，其特征在于，是否可用包括可用、不可用以及不可用次數(shù)；

當無人駕駛投遞車輛到達停靠點但無法進行停靠時，發(fā)送不可用信息，停靠點管理平臺將該停靠點的特征信息更新為不可用，且不可用次數(shù)加1；重新獲取評估參數(shù)，基于評估參數(shù)由各可用停靠點中選擇最佳停靠點作為新的停靠位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無人駕駛投遞車輛的停靠位置規(guī)劃方法，其特征在于，由地圖服務單元獲取出發(fā)位置至各可用停靠點所需時長以及投遞目標位置與停靠點的步行通行距離。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人駕駛投遞車輛的停靠位置規(guī)劃方法，其特征在于，投遞過程中，通過地圖服務單元監(jiān)控到達的預期到達時間，如果與出發(fā)時的預估的預期到達時間差值超過設定閾值，則重新獲取評估參數(shù)，基于評估參數(shù)由各可用停靠點中選擇最佳停靠點作為新的停靠位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無人駕駛投遞車輛的停靠位置規(guī)劃方法，其特征在于，為各個評估參數(shù)設置不同的偏置系數(shù)，計算各個停靠點偏置累加值，選擇偏置累加值最高的可用停靠點作為最佳停靠點。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無人駕駛投遞車輛的停靠位置規(guī)劃方法，其特征在于，設置選擇模塊，基于評估參數(shù)由各可用停靠點中選擇最佳停靠點作為停靠位置；所述選擇模塊內(nèi)置人工神經(jīng)網(wǎng)絡模型；所述人工神經(jīng)網(wǎng)絡模型通過訓練獲得。

8.一種無人駕駛投遞車輛的停靠位置規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括：

搜索模塊，在投遞目標位置預設搜索范圍內(nèi)搜索可用停靠點；

評估參數(shù)獲取模塊，獲取評估參數(shù)，包括：各可用停靠點的停靠次數(shù)、與投遞目標位置的關(guān)聯(lián)次數(shù)、停靠耗時均值、出發(fā)位置至各可用停靠點所需時長、投遞目標位置與停靠點的步行通行距離；

選擇模塊，基于評估參數(shù)由各可用停靠點中選擇可用停靠點之一作為停靠位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人駕駛投遞車輛的停靠位置系統(tǒng)，其特征在于，還包括停靠點管理平臺，管理各個停靠點，每個停靠點的特征信息包括：是否可用、目標位置關(guān)聯(lián)值、停靠次數(shù)、停靠耗時均值；當無人駕駛投遞車輛或投遞員投遞車輛完成停靠后，發(fā)送信息至停靠點管理平臺，停靠點管理平臺更新該停靠點特征信息可用，將投遞目標位置加入關(guān)聯(lián)目標位置，目標位置關(guān)聯(lián)值加1，停靠次數(shù)加1，基于本次停靠耗時更新停靠耗時均值。

進一步地，是否可用包括可用、不可用以及不可用次數(shù)；當無人駕駛投遞車輛到達停靠點但無法進行停靠時，發(fā)送不可用信息，停靠點管理平臺將該停靠點的特征信息更新為不可用，且不可用次數(shù)加1；重新獲取評估參數(shù)，基于評估參數(shù)由各可用停靠點中選擇最佳停靠點作為新的停靠位置。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的無人駕駛投遞車輛的停靠位置系統(tǒng)，其特征在于，還包括地圖服務單元，獲取出發(fā)位置至各可用停靠點所需時長以及投遞目標位置與停靠點的步行通行距離；投遞過程中，通過地圖服務單元監(jiān)控到達的預期到達時間，如果與出發(fā)時的預估的預期到達時間差值超過設定閾值，則評估參數(shù)獲取模塊重新獲取評估參數(shù)，選擇模塊重新選擇最佳停靠點作為新的停靠位置。