[發明專利]一種奶茶機稱重機械臂及稱重方法

在審

• 申請號: 202110651690.7
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113307018A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 廖蘭心;韓月月
• 申請（專利權）人: 上海皮幾科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/08;G01G19/24
• 代理公司: 上海秋冬專利代理事務所(普通合伙) 31414
• 代理人: 張媛媛

1.一種奶茶機稱重機械臂，包括機械臂面板（2），機械臂面板（2）前端耦合連接有仿生抓手（1），其特征在于機械臂后端有固定連接有升降機構（4），所述升降機構（4）與平移機構（3）通過固定塊（302）連接，機械臂面板（2）上還設置有旋轉機構，帶動機械臂面板進行全角度的旋轉，所述仿生轉手（1）由面板（2）前端的抓手電機（202）旋轉帶動抓手齒輪（201）進行開合度的調節。

2.根據權利要求1所述的一種奶茶機稱重機械臂，其特征在于所述的機械臂面板（2）中部設置有一個稱重計量模塊（203），可對仿生抓手（1）上抓取的質量做實時稱重，并通過電連接將信息傳輸到中央控制系統，所述稱重計量模塊（203）的計量精確度能控制在1克以內；所述抓手電機（202）調節角度的精確度控制在1°范圍之內，所述仿生抓手（1）至少由兩根仿生指組成完成抓取、放置等動作。

3.根據權利要求2所述的一種奶茶機稱重機械臂，其特征在于所述的機械臂后端固定有旋轉機構，旋轉機構由旋轉電機（205）和旋轉齒輪（204）組成，可帶動機械臂面板（2）進行全角度的旋轉，所述旋轉電機（205）固定連接在機械臂面板（2）內部，所述面板上開設有小孔，有利于機械臂面板（2）工作時散熱。

4.根據權利要求3所述的一種奶茶機稱重機械臂，其特征在于所述的升降機構（4）與機械臂面板（2）通過支撐桿（401）固定連接，支撐桿（401）上端設置有托舉平臺，面板（2）通過螺絲固定在托舉平臺上；所述升降機構（4）由升降伺服電機（404）、升降螺母座（402）、升降絲桿（403）組成，升降螺母座（402）與支撐桿（401）固定連接，升降伺服電機（404）與升降絲桿（403）連接，通過旋轉控制升降絲桿（403）在豎直方向上的升降運動，升降絲桿（403）設置在升降螺母座（402）內，從而帶動升降螺母座（402）控制支撐桿（401）完成豎直方向的升降運動。

5.根據權利要求4所述的一種奶茶機稱重機械臂，其特征在于所述的支撐桿（401）中部設置有固定塊（302），固定塊（302）與平移機構（3）滑動連接，所述平移機構（3）由水平導軌（301）和平移伺服電機（303）構成，水平導軌（301）通過傳送帶與固定塊（302）進行連接，平移伺服電機（303）旋轉帶動傳送帶水平移動從而使固定塊（302）在水平導軌（301）上完成平移運動，使得機械臂完成水平方向移動。

6.一種奶茶稱重計量方法，其特征在于利用權利要求1至5中任一項的奶茶機稱重機械臂進行奶茶所需物料進行稱重配制奶茶，包括以下步驟：

S1：根據不同奶茶成分，設定每次添加物料的質量，稱之為基本量；

S2：第一次出料，中央控制系統會根據設定的基本量來控制相應的出料裝置第一次出料，當第一次出料的質量接近設定的基本量時，第一次出料結束；

S3：中央控制系統計算第一次出料質量與設定的基本量之間的差距，將所差質量進行增量式補償，所述增量式補償是指將所差質量與設定的基本量進行計算比例，然后將計算所得比例結果乘以第一次出料質量得出第二次出料質量，中央控制系統會根據計算所得的第二次出料質量進行出料；

S4:第二次出料后，中央控制系統判斷稱重加料總質量是否與所設定的基本量的誤差小于1克，如果小于1克則認定該添料步驟結束，如果大于1克則重復S3操作，直至誤差小于1克。

7.根據權利要求6所述的一種奶茶稱重計量方法，其特征在于所述的稱重計量方法適用于奶茶配制過程中添加所有物料的稱重過程。

8.根據權利要求6所述的一種奶茶稱重計量方法，其特征在于以此種稱重計量方法稱重的物料誤差小于1克。