[發明專利]一種奶茶機稱重機械臂及稱重方法

在審

• 申請號: 202110651690.7
• 申請日: 2021-06-11
• 公開（公告）號: CN113307018A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 廖蘭心;韓月月
• 申請（專利權）人: 上海皮幾科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;B65G43/08;G01G19/24
• 代理公司: 上海秋冬專利代理事務所(普通合伙) 31414
• 代理人: 張媛媛

本發明公開了一種奶茶機稱重機械臂及稱重方法，包括機械臂面板，機械臂面板前端耦合連接有仿生抓手，機械臂后端有固定連接有升降機構，所述升降機構與平移機構通過固定塊連接，機械臂面板上還設置有旋轉機構，帶動機械臂面板進行全角度的旋轉，述機械臂面板中部設置有一個稱重計量模塊，可對仿生抓手上抓取的質量做實時稱重，并通過電連接將信息傳輸到中央控制系統，所述稱重計量模塊的計量精確度能控制在1克以內；根據稱重計量模塊的反饋重量變化來進行補償物料重量達到設定的基本量，使得本發明計量稱重更準確，機械臂運用較傳統而言更靈活，占地面積小，節省成本。

技術領域

本發明涉及食品制作領域，尤其涉及一種奶茶機稱重機械臂及稱重方法。

背景技術

現在奶茶店的奶茶制作多為人工操作，針對各種不同配比的奶茶都有各自不同的奶茶制作配方，所用配方的用料都進行了一定的規格的規定，也都相應的配有一定的量具用于稱量規定重量的奶茶配料，人工測定所取配料是否符合配方規定，在實際操作過程中，人工量取的配料一般都有較大誤差，所調制出來的同一款奶茶的味道也就每次都不一樣，很難形成標準化的奶茶產品；而且人工操作成本比較高，出品速度更多的取決于人工的熟練程度，因此出品率無法保證，不符合當代人對奶茶制作的標準化和快速化的需求。

中國發明專利CN108800762B公開了一種物料水分檢測裝置及其控制方法、控制系統，本發明由物料水分控制系統和機械臂控制系統之間進行控制信號的交互，使機械臂控制系統控制機械臂裝置執行相應操作。雖然該發明專利提出了用機械臂和重量控制相結合的方式來確定稱重物的重量，但存在著機械設備所需空間大、稱重的精確度不高等缺點，無法在無人奶茶機領域推廣使用。

發明內容

針對上述背景技術中存在的問題，本發明提出的一種奶茶機稱重機械臂及稱重方法的技術方案可以有效解決奶茶制作過程中用料不準確、出品率低、人工成本高等問題。

本發明的技術方案是這樣的：一種奶茶機稱重機械臂，包括機械臂面板，機械臂面板前端耦合連接有仿生抓手，機械臂后端有固定連接有升降機構，所述升降機構與平移機構通過固定塊連接，機械臂面板上還設置有旋轉機構，帶動機械臂面板進行全角度的旋轉，其中，

所述機械臂面板前端耦合連接有仿生抓手，所述仿生轉手由面板前端的抓手電機旋轉帶動抓手齒輪進行開合度的調節，所述抓手電機調節角度的精確度控制在1°范圍之內，所述仿生抓手至少由兩根仿生指組成完成抓取、放置等動作。

所述機械臂面板中部設置有一個稱重計量模塊，可對仿生抓手上抓取的質量做實時稱重，并通過電連接將信息傳輸到中央控制系統，所述稱重計量模塊的計量精確度能控制在1克以內。

所述機械臂后端固定有旋轉機構，旋轉機構由旋轉電機和旋轉齒輪組成，可帶動機械臂面板進行全角度的旋轉，所述旋轉電機固定連接在機械臂面板內部，所述面板上開設有小孔，有利于機械臂面板工作時散熱。

所述的升降機構與機械臂面板通過支撐桿固定連接，支撐桿上端設置有托舉平臺，面板通過螺絲固定在托舉平臺上；所述升降機構由升降伺服電機、升降螺母座、升降絲桿組成，升降螺母座與支撐桿固定連接，升降伺服電機與升降絲桿連接，通過旋轉控制升降絲桿在豎直方向上的升降運動，升降絲桿設置在升降螺母座內，從而帶動升降螺母座控制支撐桿完成豎直方向的升降運動。

所述的支撐桿中部設置有固定塊，固定塊與平移機構滑動連接，所述平移機構由水平導軌和平移伺服電機構成，水平導軌通過傳送帶與固定塊進行連接，平移伺服電機旋轉帶動傳送帶水平移動從而使固定塊在水平導軌上完成平移運動，使得機械臂完成水平方向移動。

本發明還提出了一種奶茶稱重計量方法，主要是通過機械臂面板上的稱重計量模塊對奶茶制作過程中添加配料的質量進行實時稱重并將信息回傳至中央控制系統，精確把控每次添加物料的質量，其稱重步驟是這樣的：

S1：根據不同奶茶成分，設定每次添加物料的質量，稱之為基本量。