[發明專利]板狀工件的夾持裝置和板狀工件的夾持方法

在審

• 申請號: 202110648915.3
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113799097A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 菅野淳子;太田陽平
• 申請（專利權）人: 電裝波動株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/00;B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 王偉;李琳

夾持裝置1包括托盤9、檢測器、機械手4和控制器5。所述托盤具有放置板狀的多個工件6的放置面9a。所述放置面設置有多個凹部13。所述檢測器被配置成檢測放置在所述托盤上的所述工件的布置。所述機械手附接有手部11。所述控制器被配置成通過使所述托盤振動將所述工件移動并插入到所述凹部中，用所述檢測器指定處于直立狀態的所述工件，并且指示所述機械手用所述手部在預定方向上夾持處于所述直立狀態的所述工件中的一個工件。

技術領域

本公開涉及一種用于板狀工件的夾持裝置和板狀工件的夾持方法。

背景技術

當使用機械手進行作業時，可能需要對齊要加工的工件的方向。因此，例如，JP2006-232357A提出了通過使用引導槽來對齊要加工的藥片。

發明內容

作為要加工的工件，如上述的藥片的一些工件基本上可以放置在任意方向。然而，其他工件可以形成為例如板狀，并且當附接到物體時工件的方向可以是預先確定的。此外，這樣的工件可能相對較小。

當以被稱為批量方式將多個板狀工件供應至托盤時，由于其厚度較薄，因此認為工件基本上處于平坦狀態而其厚度方向一般沿垂直方向。

在這種情況下，可以想見，例如，通過抽吸和拾取平坦狀態的工件將工件分別組裝到物體上。然而，取決于吸盤的尺寸和吸力的大小，可能難以將被抽吸的工件原樣組裝到物體上。

此外，例如，當期望沿預定方向組裝工件時，可以想見，平坦狀態的工件被從托盤拾取，暫時放置，然后沿預定方向重新夾持。然而，在這種情況下，需要花費很長時間來作業，需要提供多只手部，需要提供臨時存放點等。

因此，本公開提供了一種能夠用一只手部在預定方向上夾持板狀工件的夾持裝置和夾持方法。

根據本公開的一個方面，一種夾持裝置包括托盤、檢測器、機械手和控制器。托盤能夠振動并且具有放置多個板狀工件的放置面。放置面設置有多個凹部。凹部被配置成使放置在托盤上的工件相對于放置面處于直立狀態。檢測器被配置成檢測放置在托盤上的工件的布置。機械手附接有被配置為夾持工件中的一個的手部。控制器被配置成控制機械手和托盤的振動。

控制器還被配置成通過使托盤振動使工件移動并插入到凹部中，用檢測器指定處于直立狀態的工件，并指示機械手用手部在預定方向上夾持指定的工件中的一個。

根據上述配置，夾持裝置能夠使托盤振動，以將處于直立狀態的由于其厚度較薄而被認為基本上平坦放置的工件對齊在放置面上，并且夾持裝置能夠在預定方向上夾持處于直立狀態的工件中的一個。

因此，夾持裝置用一只手部在預定方向上夾持工件。此外，由于設置了多個凹部，因此可以提高作業效率。

附圖說明

本公開的上述和其他目的、特征和優點將根據以下參考附圖的詳細描述而變得更加明顯。在附圖中：

圖1是示意性地示出根據實施例的夾持裝置的配置的圖；

圖2是示意性地示出用手部夾持和組裝工件的方式的圖；

圖3是示意性地示出控制器的電氣配置的圖；

圖4A是示意性地示出工件的示例的俯視圖的圖；

圖4B是示意性地示出工件的示例的主視圖的圖；

圖4C是示意性地示出工件的示例的側視圖的圖；

圖5A是示意性地示出送料器的俯視圖的圖；

圖5B是示意性地示出送料器的主視圖的圖；

圖6是示意性地示出托盤的結構的圖；

圖7A是示意性地示出工件和沿著圖6中的線VII-VII截取的凹部的截面的圖；