[發明專利]板狀工件的夾持裝置和板狀工件的夾持方法

在審

• 申請號: 202110648915.3
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113799097A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 菅野淳子;太田陽平
• 申請（專利權）人: 電裝波動株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J15/00;B25J19/02;B25J19/04
• 代理公司: 北京鴻元知識產權代理有限公司 11327
• 代理人: 王偉;李琳

1.一種夾持裝置，包括：

托盤(9)，所述托盤(9)能夠振動并且具有放置板狀的多個工件(6)的放置面(9a)，所述放置面設置有多個凹部(13)，所述凹部(13)被配置成使放置在所述托盤上的所述工件相對于所述放置面處于直立狀態；

檢測器，所述檢測器被配置成檢測放置在所述托盤上的所述工件的布置；

機械手(4)，所述機械手(4)附接有被配置為夾持所述工件中的一個工件的手部(11)；以及

控制器(5)，所述控制器(5)被配置成控制所述檢測器、所述機械手以及所述托盤的振動，

其中，所述控制器進一步被配置成：

通過使所述托盤振動來使所述工件移動并插入到所述凹部中；

用所述檢測器指定處于所述直立狀態的所述工件；并且

指示所述機械手用所述手部在預定方向上夾持處于所述直立狀態的所述工件中的一個工件。

2.根據權利要求1所述的夾持裝置，其中，所述控制器進一步被配置成指示所述機械手將所述工件中的被夾持的所述一個工件組裝到物體(8)而無需重新夾持所述工件中的所述一個工件。

3.根據權利要求1所述的夾持裝置，其中，所述凹部中的每一個具有凹槽(14)和傾斜面(15)，

所述凹槽具有使得所述工件中的一個工件能夠以所述直立狀態插入所述凹槽中的尺寸，并且

所述傾斜面朝向所述凹槽傾斜。

4.根據權利要求1所述的夾持裝置，其中，所述控制器進一步被配置成基于處于所述直立狀態的所述工件的數量來改變使所述托盤振動時的振動量。

5.根據權利要求1所述的夾持裝置，其中，當所述工件中的一個工件沿與所述預定方向相反的方向插入一個所述凹部中時，所述控制器通過使所述托盤振動而重置所述工件中的所述一個工件的布置。

6.根據權利要求1至5中任意一項所述的夾持裝置，其中，所述檢測器包括相機(3)。

7.一種夾持方法，包括：

使用包括托盤(9)、檢測器、機械手(4)和控制器(5)的夾持裝置(1)，所述托盤能夠振動并且具有放置板狀的多個工件(6)的放置面(9a)，所述放置面設置有多個凹部(13)，所述凹部(13)被配置成使放置在所述托盤上的所述工件相對于所述放置面處于直立狀態，所述檢測器被配置成檢測放置在所述托盤上的所述工件的布置，所述機械手(4)附接有被配置為夾持所述工件中的一個工件的手部(11)，所述控制器(5)被配置成控制所述檢測器、所述機械手以及所述托盤的振動；

通過使所述托盤振動使所述工件移動并插入到所述凹部中；

通過用所述檢測器檢測所述工件的布置來指定處于所述直立狀態的所述工件；以及

控制所述機械手用所述手部在預定方向上夾持所述工件中的指定的一個工件。