[發明專利]一種基于路感力矩反饋模型的線控轉向系統路感調節方法

在審

• 申請號: 202110648372.5
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113306624A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 冷搏;陳柯;熊璐;曹雷
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊宏泰

本發明涉及一種基于路感力矩反饋模型的線控轉向系統路感調節方法，包括以下步驟：1)構建線控轉向系統的路感反饋模型；2)根據路感反饋模型進行路感反饋客觀評價；3)根據評價結果設定調節標準進行路感調節。與現有技術相比，本發明具有考慮全面、路感調節靈活、易于操作等優點。

技術領域

本發明涉及車輛線控轉向反饋控制領域，尤其是涉及一種基于路感力矩反饋模型的線控轉向系統路感調節方法。

背景技術

現有的線控轉向系統路感調節方法一般有兩種：

1、通過實車數據擬合，使方向盤路感接近傳統EPS轉向系統路感；

2、通過實車試驗標定，使路感符合專業路感調校人員的評價標準。

但以上現有方法存在如下固有缺陷：需要進行大量的實車試驗、所生成的路感無法滿足不同駕駛員的需求，并且無法進行針對性的修改。

為了實現對路感的針對性調節，滿足不同駕駛員、不同駕駛風格的需求，需要進一步對路感可調節性進行定性評價并進行調節方案的設計。

發明內容

本發明的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種基于路感力矩反饋模型的線控轉向系統路感調節方法。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種基于路感力矩反饋模型的線控轉向系統路感調節方法，包括以下步驟：

1)構建線控轉向系統的路感反饋模型；

2)根據路感反饋模型進行路感反饋客觀評價；

3)根據評價結果設定調節標準進行路感調節。

所述的步驟1)中，路感反饋模型的表達式為：

T_sw＝T_main+T_tun

T_main＝k_aliT_align-k_assT_assist

T_tun＝T_damp+T_fri+T_inner+T_stiff+T_lim+T_jacking

其中，T_main為路感反饋主力矩，T_tun為路感反饋調節力矩，k_ali為回正力矩調節系數，k_ass為助力力矩調節系數，T_damp為阻尼調節力矩，用于改善轉向盤回正性能，T_fri、T_inner分別為摩擦調節力矩與慣性調節力矩，用于調節轉向時駕駛手感，T_stiff為等效剛度力矩，用于協助駕駛員感受車輛前輪與轉向盤相對位置關系，T_lim為限位力矩，用于協助駕駛員感受轉向盤限位，T_jacking為重力回正力矩，用于調節轉向手感。

在路感反饋模型中，所述的重力回正力矩T_jacking的表達式為：

其中，δ_db為轉向死區角度，k_db為死區重力回正系數，δ_fw為前輪轉角，k_jack(v)為重力回正調節系數，其為與車速v變化的函數；

所述的摩擦調節力矩T_fri的表達式為：