[發(fā)明專利]一種基于路感力矩反饋模型的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感調(diào)節(jié)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110648372.5
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113306624A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設計）人: 冷搏;陳柯;熊璐;曹雷
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 上?？剖⒅R產(chǎn)權代理有限公司 31225
• 代理人: 楊宏泰

1.一種基于路感力矩反饋模型的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感調(diào)節(jié)方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)構建線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的路感反饋模型；

2)根據(jù)路感反饋模型進行路感反饋客觀評價；

3)根據(jù)評價結(jié)果設定調(diào)節(jié)標準進行路感調(diào)節(jié)。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于路感力矩反饋模型的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感調(diào)節(jié)方法，其特征在于，所述的步驟1)中，路感反饋模型的表達式為：

T_sw＝T_main+T_tun

T_main＝k_aliT_align-k_assT_assist

T_tun＝T_damp+T_fri+T_inner+T_stiff+T_lim+T_jacking

其中，T_main為路感反饋主力矩，T_tun為路感反饋調(diào)節(jié)力矩，k_ali為回正力矩調(diào)節(jié)系數(shù)，k_ass為助力力矩調(diào)節(jié)系數(shù)，T_damp為阻尼調(diào)節(jié)力矩，用于改善轉(zhuǎn)向盤回正性能，T_fri、T_inner分別為摩擦調(diào)節(jié)力矩與慣性調(diào)節(jié)力矩，用于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向時駕駛手感，T_stiff為等效剛度力矩，用于協(xié)助駕駛員感受車輛前輪與轉(zhuǎn)向盤相對位置關系，T_lim為限位力矩，用于協(xié)助駕駛員感受轉(zhuǎn)向盤限位，T_jacking為重力回正力矩，用于調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向手感。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種基于路感力矩反饋模型的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)路感調(diào)節(jié)方法，其特征在于，在路感反饋模型中，所述的重力回正力矩T_jacking的表達式為：

其中，δ_db為轉(zhuǎn)向死區(qū)角度，k_db為死區(qū)重力回正系數(shù)，δ_fw為前輪轉(zhuǎn)角，k_jack(v)為重力回正調(diào)節(jié)系數(shù)，其為與車速v變化的函數(shù)；

所述的摩擦調(diào)節(jié)力矩T_fri的表達式為：

其中，a_fr為摩擦梯度系數(shù)，c_fr為庫倫摩擦幅值，為轉(zhuǎn)向盤角速度；

所述的慣性調(diào)節(jié)力矩的表達式為：

其中，T_inner(s)為慣性調(diào)節(jié)力矩，為轉(zhuǎn)向盤角速度，J_in為等效轉(zhuǎn)動慣量，τ_filt為時間常量；

所述的阻尼調(diào)節(jié)力矩T_damp的表達式為：

式中，c_da(v)為隨車速v變化的阻尼系數(shù)。

所述的等效剛度力矩T_stiff的表達式為：

Δθ_hw＝θ_hw-i·δ_fw

其中，k_stiff為可調(diào)節(jié)的等效剛度系數(shù)，θ_hw為轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，Δθ_hw為轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角差，θ_err為轉(zhuǎn)角變化量臨界值，δ_fw為前輪轉(zhuǎn)角，i為轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角到前輪轉(zhuǎn)角的傳動比；

所述的限位力矩T_lim的表達式為：

其中，θ_hw轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，θ_lim為轉(zhuǎn)向盤左、右轉(zhuǎn)角的極限位置，k_lim為限位控制力矩系數(shù)。