[發明專利]目標檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110647832.2
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113435270A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 吳凌云;胡志強;張少霆
• 申請（專利權）人: 上海商湯智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種目標檢測方法，其特征在于，包括：

獲取目標圖像幀以及若干支持圖像幀，其中，所述目標圖像幀和至少部分的所述支持圖像幀通過在不同時刻對目標進行拍攝得到；

對所述目標圖像幀與所述若干支持圖像幀進行特征聚合，得到聚合結果，其中，所述支持圖像幀對應的聚合權重與所述支持圖像幀的圖像質量相關，和/或，在所述特征聚合之前對所述目標圖像幀和支持圖像幀進行基于所述目標的特征對齊；

利用所述聚合結果分別對所述目標圖像幀的初始檢測結果進行調整，得到所述目標圖像幀對應的最終檢測結果，其中，所述初始檢測結果是關于所述目標的檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述目標圖像幀與所述若干支持圖像幀進行特征聚合，得到聚合結果，包括：

確定所述支持圖像幀的第一支持特征的聚合權重；其中，所述第一支持特征的聚合權重與所述支持圖像幀的圖像質量相關；

基于所述第一支持特征的聚合權重，對所述若干支持圖像幀的第一支持特征和所述目標圖像幀的第一目標特征進行聚合，得到聚合特征，其中，所述聚合結果包括所述聚合特征。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述支持圖像幀的第一支持特征的聚合權重，包括：

基于所述第一支持特征和所述第一目標特征，確定所述第一支持特征的聚合權重；

和/或，所述基于所述第一支持特征的聚合權重，對所述若干支持圖像幀的第一支持特征和所述目標圖像幀的第一目標特征進行聚合，得到聚合特征，包括：

利用所述聚合權重分別對所述若干支持圖像幀的第一支持特征進行加權，得到各加權后的第一支持特征；

將所述第一目標特征與所述各加權后的第一支持特征進行相加，得到所述聚合特征。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一支持特征和所述第一目標特征，確定所述第一支持特征的聚合權重，包括：

將所述第一支持特征與所述第一目標特征進行相乘，得到所述第一支持特征的聚合權重；

和/或，所述基于所述第一支持特征的聚合權重，對所述若干支持圖像幀的第一支持特征和所述目標圖像幀的第一目標特征進行聚合，得到聚合特征之前，所述方法還包括：

將所述第一支持特征的聚合權重進行歸一化處理。

5.根據權利要求2至4任一項所述的方法，其特征在于，所述目標圖像幀對應有多個通道的第一目標特征，所述支持圖像幀對應有多個通道的第一支持特征；

對于每個所述通道，分別執行所述確定所述支持圖像幀的第一支持特征的聚合權重，以及基于所述第一支持特征聚合權重，對所述若干支持圖像幀的第一支持特征和所述目標圖像幀的第一目標特征進行聚合，得到聚合特征的步驟，以得到各所述通道的聚合特征。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述目標圖像幀和所述若干支持圖像幀進行特征聚合是將所述目標圖像幀的第一目標特征和所述支持圖像幀的第一支持特征進行聚合；

所述對所述目標圖像幀與所述若干支持圖像幀進行特征聚合，得到聚合結果之前，所述方法還包括：

將對所述目標圖像幀提取得到的第二目標特征作為所述第一目標特征，對所述支持圖像幀提取得到的第二支持特征作為所述第一支持特征；或者，

獲取各所支持圖像幀的至少一個初始檢測結果；

利用所述目標圖像幀和所述支持圖像幀對應的所述初始檢測結果，將所述第二目標特征分別和各所述第二支持特征進行特征對齊，得到所述初始檢測結果對應的第一目標特征和各第一支持特征；以及

其中，所述初始檢測結果對應的第一目標特征和各第一支持特征對應的聚合結果用于對所述初始檢測結果進行調整以得到對應的所述最終檢測結果。