[發明專利]自動駕駛車輛及其控制方法、裝置及存儲介質、電子設備

在審

• 申請號: 202110647109.4
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113562064A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 趙志慧;王蘭英
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 孫立波

本發明公開了一種自動駕駛車輛及其控制方法、裝置及存儲介質、電子設備。其中，自動駕駛車輛的控制方法包括以下步驟：獲取自動駕駛車輛方向盤的目標轉角和實際轉角；根據目標轉角和實際轉角得到目標轉向扭矩；將目標轉向扭矩輸出至自動駕駛車輛的EPS執行器，以使EPS執行器根據目標轉向扭矩對方向盤進行控制。該自動駕駛車輛的控制方法，可以防止方向盤的實際轉角無法達到目標轉角的情況的出現。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛及其控制方法、裝置及存儲介質、電子設備。

背景技術

相關技術中，自動駕駛車輛中的自動駕駛控制器通過發送轉角或者扭矩轉向控制指令來控制EPS(Electric Power Steering，電動助力轉向系統)，進而EPS內的扭矩傳感器會輸出扭矩信號至電子控制單元，電子控制單元根據扭矩信號、轉向傳感器的角度信號、車速信號等向轉向電動機控制器發出控制指令，從而實現控制車輛的轉向。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的第一個目的在于提出一種自動駕駛車輛的控制方法，以防止方向盤的實際轉角無法達到目標轉角的情況的出現。

本發明的第二個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質。

本發明的第三個目的在于提出一種電子設備。

本發明的第四個目的在于提出一種自動駕駛車輛的控制裝置。

本發明的第五個目的在于提出一種自動駕駛車輛。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出一種自動駕駛車輛的控制方法，所述方法包括以下步驟：獲取自動駕駛車輛方向盤的目標轉角和實際轉角；根據所述目標轉角和所述實際轉角得到目標轉向扭矩；將所述目標轉向扭矩輸出至所述自動駕駛車輛的EPS執行器，以使所述EPS執行器根據所述目標轉向扭矩對所述方向盤進行控制。

為達到上述目的，本發明第二方面實施例提出一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，實現上述的自動駕駛車輛的控制方法。

為達到上述目的，本發明第三方面實施例提出一種電子設備，包括存儲器、處理器和存儲在所述存儲器上的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，實現上述的自動駕駛車輛的控制方法。

為達到上述目的，本發明第四方面實施例提出一種自動駕駛車輛的控制裝置，包括：獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛方向盤的目標轉角和實際轉角；處理模塊，用于根據所述目標轉角和所述實際轉角得到目標轉向扭矩；輸出模塊，用于將所述目標轉向扭矩輸出至所述自動駕駛車輛的EPS執行器，以使所述EPS執行器根據所述目標轉向扭矩對所述方向盤進行控制。

為達到上述目的，本發明第五方面實施例提出一種自動駕駛車輛，包括上述的電子設備，或者，上述的自動駕駛車輛的控制裝置。

本發明實施例的自動駕駛車輛及其控制方法、裝置及存儲介質、電子設備，防止方向盤的實際轉角無法達到目標轉角的情況的出現。

本發明附加的方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。

附圖說明

圖1是本發明一個實施例的自動駕駛車輛的控制方法的流程圖；

圖2是本發明一個實施例的自動駕駛車輛的控制方法的示意圖；

圖3是本發明另一個實施例的自動駕駛車輛的控制方法的流程圖；

圖4是本發明實施例的自動駕駛車輛的控制裝置的結構框圖。

具體實施方式