[發明專利]自動駕駛車輛及其控制方法、裝置及存儲介質、電子設備

在審

• 申請號: 202110647109.4
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113562064A
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 趙志慧;王蘭英
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D6/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 孫立波

1.一種自動駕駛車輛的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取自動駕駛車輛方向盤的目標轉角和實際轉角；

根據所述目標轉角和所述實際轉角得到目標轉向扭矩；

將所述目標轉向扭矩輸出至所述自動駕駛車輛的EPS執行器，以使所述EPS執行器根據所述目標轉向扭矩對所述方向盤進行控制。

2.如權利要求1所述的自動駕駛車輛的控制方法，其特征在于，所述根據所述目標轉角和所述實際轉角得到目標轉向扭矩，包括：

計算所述目標轉角與所述實際轉角之間的差值；

判斷所述差值是否小于預設閾值；

如果所述差值小于所述預設閾值，則根據所述差值進行PID扭矩控制得到PID扭矩，并將所述PID控制扭矩作為所述目標轉向扭矩。

3.如權利要求2所述的自動駕駛車輛的控制方法，其特征在于，所述根據所述目標轉角和所述實際轉角得到目標轉向扭矩，還包括：

如果所述差值大于或者等于所述預設閾值，則根據所述差值進行PID扭矩控制得到PID扭矩，并根據所述差值進行補償扭矩控制得到補償扭矩；

計算所述PID扭矩和所述補償扭矩之間的和值，并將所述和值作為所述目標轉向扭矩。

4.如權利要求2或3所述的自動駕駛車輛的控制方法，其特征在于，通過如下公式得到所述PID扭矩：

T_PID＝K_p[e(t)+1/T_i∫e(t)dt+T_d*de(t)/dt]，

其中，T_PID為所述PID扭矩；K_P為比例系數，T_i為積分時間常數，T_d為微分時間常數，e(t)為所述差值。

5.如權利要求2或3所述的自動駕駛車輛的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述EPS執行器的最大執行扭矩；

判斷所述目標轉向扭矩是否小于所述最大執行扭矩；

如果所述目標轉向扭矩小于所述最大執行扭矩，則將所述目標轉向扭矩輸出至所述EPS執行器；

如果所述目標轉向扭矩小于所述最大執行扭矩，則將所述最大執行扭矩作為目標轉向扭矩輸出至所述EPS執行器。

6.如權利要求2或3所述的自動駕駛車輛的控制方法，其特征在于，所述根據所述差值進行補償扭矩控制得到補償扭矩，包括：

根據所述差值查詢預設的差值-補償扭矩對應關系，得到所述補償扭矩。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1-6中任一項所述的自動駕駛車輛的控制方法。

8.一種電子設備，包括存儲器、處理器和存儲在所述存儲器上的計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被所述處理器執行時，實現如權利要求1-6中任一項所述的自動駕駛車輛的控制方法。

9.一種自動駕駛車輛的控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取自動駕駛車輛方向盤的目標轉角和實際轉角；

處理模塊，用于根據所述目標轉角和所述實際轉角得到目標轉向扭矩；

輸出模塊，用于將所述目標轉向扭矩輸出至所述自動駕駛車輛的EPS執行器，以使所述EPS執行器根據所述目標轉向扭矩對所述方向盤進行控制。

10.一種自動駕駛車輛，其特征在于，包括如權利要求8所述的電子設備，或者，如權利要求9所述的自動駕駛車輛的控制裝置。