[發明專利]水下機器人定位檢測方法及系統

在審

• 申請號: 202110645814.0
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113093103A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 魏建倉;謝翠芳;陳超;張同同
• 申請（專利權）人: 深之藍海洋科技股份有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 李翔

本公開提供一種水下機器人定位檢測方法及系統。該方法應用于水下機器人定位檢測系統，水下機器人定位檢測系統，包括：標簽寫入設備、標簽讀取器、監控設備和多個標簽應答器；標簽讀取器搭載于水下機器人；該方法包括：標簽寫入設備確定多個位置標識信息并將多個位置標識信息分別寫入多個標簽應答器；標簽讀取器將讀取到的至少一個標簽應答器發射的信號和位置標識信息發送至監控設備；監控設備根據信號的信號強度和位置標識信息確定水下機器人的定位信息。本公開通過標簽讀取器和多個標簽應答器之間的信號交互，確定水下機器人的定位信息，不需要標簽讀取器和標簽應答器之間的時間同步，從而減少了使用成本，降低了定位誤差，擴展了應用場景。

技術領域

本公開涉及水下定位技術領域，尤其涉及一種水下機器人定位檢測方法及系統。

背景技術

相關技術中對于水下機器人的定位方式包括水聲定位技術，但水聲定位系統成本高。因此，相關技術中常采用RFID技術中發射端發射信號的時間和接收端接收信號的時間之間的時間差，并結合無線電傳播速度來實現對水下機器人的定位。但是基于時間差和無線電傳播速度的定位方法受無線信號的傳播時間的影響很大，并且依賴于發射端和接收端的時間同步，成本較高，且具有一定的局限性。

發明內容

有鑒于此，本公開提出了一種水下機器人定位檢測方法及系統。

基于上述目的，本公開提供了一種水下機器人定位檢測方法，應用于水下機器人定位檢測系統，其中，所述水下機器人定位檢測系統，包括：標簽寫入設備、標簽讀取器、監控設備和多個標簽應答器；所述標簽讀取器搭載于所述水下機器人，所述標簽寫入設備設置于多個所述標簽應答器的通訊范圍內，多個所述標簽應答器設置于所述水下機器人的水下工作區域內，所述監控設備設置于所述水下機器人的通訊范圍內；

所述水下機器人定位檢測方法包括：

所述標簽寫入設備確定多個位置標識信息并將多個所述位置標識信息分別寫入多個所述標簽應答器；

所述標簽讀取器將讀取到的至少一個所述標簽應答器發射的信號和所述位置標識信息發送至所述監控設備；

所述監控設備根據所述信號的信號強度和所述位置標識信息確定所述水下機器人的定位信息。

基于同一發明構思，本公開還提供了一種水下機器人定位檢測系統，包括：

標簽寫入設備、標簽讀取器、監控設備和多個標簽應答器；

所述標簽寫入設備，設置于多個所述標簽應答器的通訊范圍內，被配置為確定多個位置標識信息并將多個所述位置標識信息分別寫入多個所述標簽應答器；

所述標簽讀取器，搭載于所述水下機器人；所述標簽讀取器，被配置為將讀取到的至少一個所述標簽應答器發射的信號和所述位置標識信息發送至所述監控設備；

所述標簽應答器，設置于所述水下機器人的水下工作區域內；所述標簽應答器，被配置為接收所述標簽寫入設備寫入的所述位置標識信息，并發射所述信號和所述位置標識信息；

所述監控設備，設置于所述水下機器人的通訊范圍內，被配置為接收所述標簽讀取器發送的所述信號和所述位置標識信息，并根據所述信號的信號強度和所述位置標識信息確定所述水下機器人的定位信息。