[發(fā)明專利]水下機器人定位檢測方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110645814.0
• 申請日: 2021-06-10
• 公開（公告）號: CN113093103A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏建倉;謝翠芳;陳超;張同同
• 申請（專利權(quán)）人: 深之藍海洋科技股份有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 李翔

1.一種水下機器人定位檢測方法，應(yīng)用于水下機器人定位檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述水下機器人定位檢測系統(tǒng)，包括：標簽寫入設(shè)備、標簽讀取器、監(jiān)控設(shè)備和多個標簽應(yīng)答器；所述標簽讀取器搭載于所述水下機器人，所述標簽寫入設(shè)備設(shè)置于多個所述標簽應(yīng)答器的通訊范圍內(nèi)，多個所述標簽應(yīng)答器設(shè)置于所述水下機器人的水下工作區(qū)域內(nèi)，所述監(jiān)控設(shè)備設(shè)置于所述水下機器人的通訊范圍內(nèi)；

所述水下機器人定位檢測方法包括：

所述標簽寫入設(shè)備確定多個位置標識信息并將多個所述位置標識信息分別寫入多個所述標簽應(yīng)答器；

所述標簽讀取器將讀取到的至少一個所述標簽應(yīng)答器發(fā)射的信號和所述位置標識信息發(fā)送至所述監(jiān)控設(shè)備；

所述監(jiān)控設(shè)備根據(jù)所述信號的信號強度和所述位置標識信息確定所述水下機器人的定位信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標簽寫入設(shè)備確定多個位置標識信息并將多個所述位置標識信息分別寫入多個所述標簽應(yīng)答器，之前還包括：

所述標簽寫入設(shè)備根據(jù)多個所述標簽應(yīng)答器的最大識別距離分別確定多個所述位置標識信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標簽寫入設(shè)備確定多個位置標識信息并將多個所述位置標識信息分別寫入多個所述標簽應(yīng)答器，之后還包括：

多個所述標簽應(yīng)答器根據(jù)多個所述位置標識信息確定所述水下機器人的水下工作區(qū)域，并被安裝于所述水下工作區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述監(jiān)控設(shè)備根據(jù)所述信號的信號強度和所述位置標識信息確定所述水下機器人的定位信息，進一步包括：

所述監(jiān)控設(shè)備基于定位算法根據(jù)所述信號的信號強度和所述位置標識信息確定所述標簽讀取器與讀取到的至少一個所述標簽應(yīng)答器之間的相對距離；

將所述相對距離作為所述水下機器人的定位信息；其中，所述定位信息表示為

d=10^((abs(r)-A)/(10*n))

其中，abs（）表示數(shù)學運算符絕對值，r表示接收到的所述信號的信號強度，A表示所述標簽應(yīng)答器和所述標簽讀取器相隔1米時的信號強度，n表示環(huán)境衰減因子。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

響應(yīng)于所述標簽讀取器將讀取到至少兩個所述標簽應(yīng)答器發(fā)射的信號和所述位置標識信息，所述監(jiān)控設(shè)備基于定位算法根據(jù)所述信號的信號強度和所述位置標識信息分別確定所述標簽讀取器與讀取到的至少兩個所述標簽應(yīng)答器之間的相對距離；

所述監(jiān)控設(shè)備以至少兩個所述標簽應(yīng)答器為中心，以所述相對距離為半徑確定至少兩個球面范圍；

所述監(jiān)控設(shè)備根據(jù)所述至少兩個球面范圍的交線位置確定所述水下機器人的定位信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述標簽寫入設(shè)備將缺陷標識寫入所述標簽應(yīng)答器；

所述標簽應(yīng)答器被投放至預(yù)先確定的缺陷位置；其中，所述缺陷標識用于標識所述缺陷位置；

所述標簽讀取器讀取所述標簽應(yīng)答器中的所述缺陷標識以尋址至所述缺陷位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標簽讀取器和多個標簽應(yīng)答器采用半雙工的通訊方式。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標簽讀取器和多個所述標簽應(yīng)答器處于相同的工作頻率。