[發(fā)明專利]標定方法、裝置、設備、存儲介質及產(chǎn)品

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110644986.6
• 申請日: 2021-06-09
• 公開（公告）號: CN113284190B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發(fā)明（設計）人: 閆國行;馬濤;李怡康
• 申請（專利權）人: 上海臨港絕影智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權代理有限公司 11270
• 代理人: 崔曉嵐;張穎玲

本申請?zhí)峁┮环N標定方法、裝置、設備、存儲介質及產(chǎn)品，方法包括：獲取圖像采集裝置拍攝的標定板的第一圖像；根據(jù)第一圖像，確定標定板的第一單應性矩陣；根據(jù)第一單應性矩陣，確定圖像采集裝置的消失點以及地面的第二單應性矩陣。本申請中，使用包含標定圖案的標定板來代替需要放置的多個錐桶，通過拍攝包含標定板的第一圖像來進行標定，由于標定板的空間更小，因此可以有效減少標定過程中所需要的場地空間，從而提高適用性；另外，本申請是通過第一圖像自動確定標定板的第一單應性矩陣，進而根據(jù)第一單應性矩陣確定圖像采集裝置的消失點以及地面的第二單應性矩陣，相比于人工標定的方式，可以有效提高標定效率以及標定結果的準確性。

技術領域

本申請涉及標定技術領域，尤其涉及一種標定方法、裝置、設備、存儲介質及產(chǎn)品。

背景技術

ADAS，即智能駕駛輔助系統(tǒng)(Advanced?Driver?Assistance?System)，其利用安裝于車上的各式各樣的傳感器，在第一時間收集車內外的環(huán)境數(shù)據(jù)，進行靜、動態(tài)物體的辨識、偵測與追蹤等技術上的處理，從而能夠讓駕駛者在最快的時間察覺可能發(fā)生的危險，以引起注意和提高安全性的主動安全技術。其中，主要功能包括盲區(qū)監(jiān)測、自動緊急剎車、行人碰撞預警、車道偏離預警等。

在ADAS功能投入使用之前，需要進行ADAS的圖像采集裝置(例如相機)標定處理，該處理過程可以是在汽車生產(chǎn)線上進行(產(chǎn)線標定)，也可以是在汽車售后的處理過程中進行(售后標定)。

然而，現(xiàn)有的標定處理需要的場地空間較大，且通常采用人工方式進行標定，導致現(xiàn)有的標定方法的適用性和準確性較低。

發(fā)明內容

本申請?zhí)峁┮环N標定方法、裝置、設備、存儲介質及產(chǎn)品，可以解決標定方法需要場地空間大以及需要人工標定的問題，以提高標定方法的適用性以及準確性。

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N標定方法，包括：

獲取圖像采集裝置拍攝的標定板的第一圖像，所述標定板的中心點的水平高度與所述圖像采集裝置的鏡頭中心的水平高度相同；

根據(jù)所述第一圖像，確定所述標定板的第一單應性矩陣；

根據(jù)所述第一單應性矩陣，確定所述圖像采集裝置的消失點以及地面的第二單應性矩陣。

在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一圖像，確定所述標定板的第一單應性矩陣，包括：

根據(jù)所述第一圖像進行角點檢測，得到所述第一圖像中的角點的像素坐標；

獲取所述角點的物理坐標；

根據(jù)所述角點的像素坐標以及所述物理坐標，確定所述標定板的第一單應性矩陣。

在一些實施例中，所述根據(jù)所述第一圖像進行角點檢測，得到所述第一圖像中的角點的像素坐標，包括：

對所述第一圖像進行二值化處理，得到第二圖像；

從所述第二圖像中提取標定圖案；

根據(jù)提取的標定圖案進行角點檢測，得到所述標定圖案的角點的像素坐標。

在一些實施例中，所述方法還包括：

確定所述圖像采集裝置的鏡頭中心與所述標定板的中心點的橫向偏移量；

根據(jù)所述第二單應性矩陣，確定所述圖像采集裝置的消失點，包括：根據(jù)所述橫向偏移量以及所述第一單應性矩陣，確定所述圖像采集裝置的消失點。

在一些實施例中，根據(jù)所述第一單應性矩陣，確定地面的第二單應性矩陣，包括：

根據(jù)所述標定板的第一單應性矩陣，以及所述地面的第二單應性矩陣與所述標定板的第一單應性矩陣的預設關系，確定所述地面的第二單應性矩陣。